Planning-大型车辆Bus及Tractor-Trailer路径规划

现在多数的路径规划都是基于车辆质点模型的，例如$Apollo$的路径规划算法。然而当车辆尺寸太大时，采用质点模型的路径规划算法，不能约束车辆的前悬或者后悬在路径边界约束内，例如下图所示。道路的半径为$60m$，当不同的车辆沿中心线行驶时，大型车辆的前悬会超出道路边界。因此，在此考虑车辆的尺寸约束进行路径规划，使车辆的最大范围的行驶在道路内。

在进行路径规划时，不再使用质点模型，而是使用刚体或者多刚体模型，将车辆的前悬、后悬和轮胎位置进行约束，可以改善上述问题。

1. Bus仿真结果

黑色点划线是道路中心线，红色虚线是规划结果。可见车辆在弯道处会偏离道路中心线，并且偏向道路内侧，使车辆的车轮尽可能在车道内行驶。从左图可以更明显的看出，车辆在进入弯道时会先向道路外侧甩一下，人类驾驶大尺寸车辆的驾驶行为类似。

2. Tractor-Trailer仿真结果

Tractor-Trailer模型，由于在弯道时，挂车会在弯道内侧行驶，因此规划的车头轨迹会偏离车道中心线而向弯道外侧，使挂车可以尽可能的在车道内行驶。