飞机飞行姿势的描述

这几天弄了好久的C#编程，可以说是没日没夜的弄啊，筋疲力尽。电子地图差不多了，下面开始车体的控制，终于又回到了C++。读了一下代码，忽然被立面机器人的位姿的描述变量弄蒙了，不知道什么是Pitch、Yaw和Roll。于是赶紧Google一下，这里做一下笔记，万一那一天又忘了，来博客看一下。

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基本的图像原型如下图：

Pitch Axis表示x轴，Yaw Axis表示y轴，Roll Axis表示z轴，这也是右手坐标系统。

Pitch表示将物体沿x轴旋转的角度，Yaw表示将物体沿y轴旋转的角度，Roll表示将物体沿z轴旋转的角度。

X轴正方向为飞机飞行方向的右手侧，Y轴正方向为飞机飞行方向的下面，Z轴正方向为飞机飞行方向。

pitch()：将物体绕X轴旋转（localRotationX）：

yaw()：将物体绕Y轴旋转（localRotationY）：

roll()：将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）：

如果没有完全理解这是怎么回事，看第一幅图。如果绕X轴旋转（Pitch），就假想有条过飞机重心的固定直线，在直线固定不动的情况下飞机只能Pitch运动了。其他两种情况类似。