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PCL点云处理之欧氏聚类（八）

PCL点云处理之欧几里得聚类

  • 聚类原理
  • 个人理解
  • 实验代码
  • 聚类效果

聚类原理

（1）找到空间中某点p10，有kdTree找到离他最近的n个点，判断这n个点到p的距离。将距离小于阈值r的点p12,p13,p14…放在类Q里
（2）在 Q去除p10的区间里找到一点p12,重复1
（3）在 Q去除p10,p12 找到一点，重复1，找到p22,p23,p24…全部放进Q里
（4）当 Q 再也不能有新点加入了，则完成搜索了

个人理解

只根据距离聚类，且对聚类起始点无要求，通常称聚类
根据距离聚类，且对聚类起始点有一定要求的，通常称区域生长
根据多种条件约束聚类，且对聚类起始点有一定要求的，通常称多特征约束生长
论文中对于多特征约束生长使用较多，通过改变起始点的选择方法和生长时的约束条件作为创新，
在图像处理邻域该聚类方法又叫做连通性分析，不过图像opencv中使用的是像素之间的二维水平距离，点云pcl库使用的是点与点之间的三维空间距离。

实验代码

只需改变文件读取写出的路径，直接复制黏贴即可使用，这里主要是分批赋色输出多个pcd文件，其他都是pcl模块直接调用即可

 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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    现在有如下这样一个表： 
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0001 aaa 2006-11-18 
0002 ccc 2006-11-18 
0003 eee 2006-11-18 
0004 aaa 2006-11-18 
0005 eee 2006-11-18 
0004 aaa 2006-11-18 
0002 ccc 20
    
                                
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  • Android+Jquery Mobile学习系列-目录
                                    白糖_
JQuery Mobile
                                    
    最近在研究学习基于Android的移动应用开发，准备给家里人做一个应用程序用用。向公司手机移动团队咨询了下，觉得使用Android的WebView上手最快，因为WebView等于是一个内置浏览器，可以基于html页面开发，不用去学习Android自带的七七八八的控件。然后加上Jquery mobile的样式渲染和事件等，就能非常方便的做动态应用了。 
  
从现在起，往后一段时间，我打算
    
                                
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  • 如何给线程池命名
                                    daysinsun
线程池
                                    
            在系统运行后，在线程快照里总是看到线程池的名字为pool-xx，这样导致很不好定位，怎么给线程池一个有意义的名字呢。参照ThreadPoolExecutor类的ThreadFactory，自己实现ThreadFactory接口，重写newThread方法即可。参考代码如下： 
    
public class Named
    
                                
    • 
                                
  • IE 中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the
                                    周凡杨
html解析errorreadyState
                                    
      
错误：  IE   中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the child element is closed"      
  
  
现象：  同事之间几个IE 测试情况下，有的报这个错，有的不报。经查询资料后，可归纳以下原因。
    
                                
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  • java上传
                                    g21121
java
                                    
    我们在做web项目中通常会遇到上传文件的情况，用struts等框架的会直接用的自带的标签和组件，今天说的是利用servlet来完成上传。 
我们这里利用到commons-fileupload组件，相关jar包可以取apache官网下载：http://commons.apache.org/ 
下面是servlet的代码： 
//定义一个磁盘文件工厂
DiskFileItemFactory fact
    
                                
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  • SpringMVC配置学习
                                    510888780
springmvc
                                    
    spring MVC配置详解 
现在主流的Web MVC框架除了Struts这个主力 外，其次就是Spring MVC了，因此这也是作为一名程序员需要掌握的主流框架，框架选择多了，应对多变的需求和业务时，可实行的方案自然就多了。不过要想灵活运用Spring MVC来应对大多数的Web开发，就必须要掌握它的配置及原理。 
 
　　一、Spring MVC环境搭建：（Spring 2.5.6 + Hi
    
                                
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  • spring mvc-jfreeChart 柱图(1)
                                    布衣凌宇
jfreechart
                                    
    第一步：下载jfreeChart包，注意是jfreeChart文件lib目录下的，jcommon-1.0.23.jar和jfreechart-1.0.19.jar两个包即可； 
第二步：配置web.xml; 
web.xml代码如下 
<servlet> 
    <servlet-name>jfreechart</servlet-nam
    
                                
    • 
                                
  • 我的spring学习笔记13-容器扩展点之PropertyPlaceholderConfigurer
                                    aijuans
Spring3
                                    
    PropertyPlaceholderConfigurer是个bean工厂后置处理器的实现，也就是BeanFactoryPostProcessor接口的一个实现。关于BeanFactoryPostProcessor和BeanPostProcessor类似。我会在其他地方介绍。PropertyPlaceholderConfigurer可以将上下文（配置文件）中的属性值放在另一个单独的标准java P
    
                                
    • 
                                
  • java 线程池使用 Runnable&Callable&Future
                                    antlove
javathreadRunnablecallablefuture
                                    
    1. 创建线程池 
ExecutorService executorService = Executors.newCachedThreadPool(); 
  
2. 执行一次线程，调用Runnable接口实现 
Future<?> future = executorService.submit(new DefaultRunnable());
System.out.prin
    
                                
    • 
                                
  • XML语法元素结构的总结
                                    百合不是茶
xml树结构
                                    
    1.XML介绍1969年   gml (主要目的是要在不同的机器进行通信的数据规范)1985年   sgml  standard generralized markup language1993年   html(www网)1998年  xml   extensible markup language
    
                                
    • 
                                
  • 改变eclipse编码格式
                                    bijian1013
eclipse编码格式
                                    
    1.改变整个工作空间的编码格式 
        改变整个工作空间的编码格式，这样以后新建的文件也是新设置的编码格式。 
        Eclipse->window->preferences->General->workspace-
    
                                
    • 
                                
  • javascript中return的设计缺陷
                                    bijian1013
JavaScriptAngularJS
                                    
    代码1： 
<script>
var gisService = (function(window) 
{ 

    return
    {
        name:function ()
        {
            alert(1);
        }
    };

})(this);

gisService.name();
&l
    
                                
    • 
                                
  • 【持久化框架MyBatis3八】Spring集成MyBatis3
                                    bit1129
Mybatis3
                                    
    pom.xml配置 
Maven的pom中主要包括： 
 
 MyBatis 
 MyBatis-Spring 
 Spring 
 MySQL-Connector-Java 
 Druid 
 applicationContext.xml配置     
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
&
    
                                
    • 
                                
  • java web项目启动时自动加载自定义properties文件
                                    bitray
javaWeb监听器相对路径
                                    
    创建一个类 
public class ContextInitListener implements ServletContextListener 
使得该类成为一个监听器。用于监听整个容器生命周期的，主要是初始化和销毁的。 
 
类创建后要在web.xml配置文件中增加一个简单的监听器配置，即刚才我们定义的类。 
 

    <listener>
        <des
    
                                
    • 
                                
  • 用nginx区分文件大小做出不同响应
                                    ronin47

                                    
    昨晚和前21v的同事聊天，说到我离职后一些技术上的更新。其中有个给某大客户(游戏下载类)的特殊需求设计，因为文件大小差距很大——估计是大版本和补丁的区别——又走的是同一个域名，而squid在响应比较大的文件时，尤其是初次下载的时候，性能比较差，所以拆成两组服务器，squid服务于较小的文件，通过pull方式从peer层获取，nginx服务于较大的文件，通过push方式由peer层分发同步。外部发布
    
                                
    • 
                                
  • java-67-扑克牌的顺子.从扑克牌中随机抽5张牌，判断是不是一个顺子，即这5张牌是不是连续的.2-10为数字本身，A为1，J为11，Q为12，K为13，而大
                                    bylijinnan
java
                                    
    package com.ljn.base;

import java.util.Arrays;
import java.util.Random;

public class ContinuousPoker {

    /**
     * Q67 扑克牌的顺子 从扑克牌中随机抽5张牌，判断是不是一个顺子，即这5张牌是不是连续的。
     * 2-10为数字本身，A为1，J为1
    
                                
    • 
                                
  • 翟鸿燊老师语录
                                    ccii
翟鸿燊
                                    
    一、国学应用智慧TAT之亮剑精神A 
1. 角色就是人格 
    就像你一回家的时候，你一进屋里面，你已经是儿子，是姑娘啦，给老爸老妈倒怀水吧，你还觉得你是老总呢？还拿派呢？就像今天一样，你们往这儿一坐，你们之间是什么，同学，是朋友。 
    还有下属最忌讳的就是领导向他询问情况的时候，什么我不知道，我不清楚，该你知道的你凭什么不知道
    
                                
    • 
                                
  • [光速与宇宙]进行光速飞行的一些问题
                                    comsci
问题
                                    
     
 
     在人类整体进入宇宙时代，即将开展深空宇宙探索之前，我有几个猜想想告诉大家 
    仅仅是猜想。。。未经官方证实 
 
 
     1：要在宇宙中进行光速飞行，必须首先获得宇宙中的航行通行证，而这个航行通行证并不是我们平常认为的那种带钢印的证书，是什么呢？ 下面我来告诉
    
                                
    • 
                                
  • oracle undo解析
                                    cwqcwqmax9
oracle
                                    
    oracle undo解析2012-09-24 09:02:01     我来说两句       作者：虫师收藏    我要投稿 
 
Undo是干嘛用的？         &nb
    
                                
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  • java中各种集合的详细介绍
                                    dashuaifu
java集合
                                    
    一，java中各种集合的关系图 Collection       接口的接口     对象的集合  ├ List           子接口   &n
    
                                
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  • 卸载windows服务的方法
                                    dcj3sjt126com
windowsservice
                                    
    卸载Windows服务的方法 
在Windows中，有一类程序称为服务，在操作系统内核加载完成后就开始加载。这里程序往往运行在操作系统的底层，因此资源占用比较大、执行效率比较高，比较有代表性的就是杀毒软件。但是一旦因为特殊原因不能正确卸载这些程序了，其加载在Windows内的服务就不容易删除了。即便是删除注册表中的相 应项目，虽然不启动了，但是系统中仍然存在此项服务，只是没有加载而已。如果安装其他
    
                                
    • 
                                
  • Warning: The Copy Bundle Resources build phase contains this target's Info.plist
                                    dcj3sjt126com
iosxcode
                                    
           
      
http://developer.apple.com/iphone/library/qa/qa2009/qa1649.html 
Excerpt: 
 
 You are getting this warning because you probably added your Info.plist file to your Copy Bundle 
    
                                
    • 
                                
  • 2014之C++学习笔记（一）
                                    Etwo
C++EtwoEtwoiterator迭代器
                                    
            已经有很长一段时间没有写博客了，可能大家已经淡忘了Etwo这个人的存在，这一年多以来，本人从事了AS的相关开发工作，但最近一段时间，AS在天朝的没落，相信有很多码农也都清楚，现在的页游基本上达到饱和，手机上的游戏基本被unity3D与cocos占据，AS基本没有容身之处。so。。。最近我并不打算直接转型
    
                                
    • 
                                
  • js跨越获取数据问题记录
                                    haifengwuch
jsonpjsonAjax
                                    
    js的跨越问题，普通的ajax无法获取服务器返回的值。 
 
  第一种解决方案，通过getson，后台配合方式，实现。 
Java后台代码： 
protected void doPost(HttpServletRequest req, HttpServletResponse resp) 
throws ServletException, IOException { 
String ca
    
                                
    • 
                                
  • 蓝色jQuery导航条
                                    ini
JavaScripthtmljqueryWebhtml5
                                    
    效果体验：http://keleyi.com/keleyi/phtml/jqtexiao/39.htmHTML文件代码： 
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>jQuery鼠标悬停上下滑动导航条 - 柯乐义<
    
                                
    • 
                                
  • linux部署jdk,tomcat,mysql
                                    kerryg
jdktomcatlinuxmysql
                                    
    1、安装java环境jdk: 
    一般系统都会默认自带的JDK,但是不太好用，都会卸载了，然后重新安装。 
   1.1）、卸载： 
     （rpm -qa :查询已经安装哪些软件包； 
       rmp -q 软件包：查询指定包是否已
    
                                
    • 
                                
  • DOMContentLoaded VS onload VS onreadystatechange
                                    mutongwu
jqueryjs
                                    
    1. DOMContentLoaded 在页面html、script、style加载完毕即可触发，无需等待所有资源（image/iframe）加载完毕。（IE9+） 
 
2. onload是最早支持的事件，要求所有资源加载完毕触发。 
 
3. onreadystatechange 开始在IE引入，后来其它浏览器也有一定的实现。涉及以下 document , applet, embed, fra
    
                                
    • 
                                
  • sql批量插入数据
                                    qifeifei
批量插入
                                    
    hi， 
  自己在做工程的时候，遇到批量插入数据的数据修复场景。我的思路是在插入前准备一个临时表，临时表的整理就看当时的选择条件了，临时表就是要插入的数据集，最后再批量插入到数据库中。 
   
WITH tempT AS (
SELECT
item_id AS combo_id,
item_id,
now() AS create_date
FROM
a
    
                                
    • 
                                
  • log4j打印日志文件 如何实现相对路径到 项目工程下
                                    thinkfreer
Weblog4j应用服务器日志
                                    
    最近为了实现统计一个网站的访问量，记录用户的登录信息，以方便站长实时了解自己网站的访问情况，选择了Apache 的log4j,但是在选择相对路径那块 卡主了，X度了好多方法(其实大多都是一样的内用，还一个字都不差的)，都没有能解决问题，无奈搞了2天终于解决了，与大家分享一下 
 
 
需求： 
用户登录该网站时，把用户的登录名,ip,时间。统计到一个txt文档里，以方便其他系统调用此txt。项目名
    
                                
    • 
                                
  • linux下mysql-5.6.23.tar.gz安装与配置
                                    笑我痴狂
mysqllinuxunix
                                    
    1.卸载系统默认的mysql 
 
[root@localhost ~]# rpm -qa | grep mysql 
mysql-libs-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-devel-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-5.1.66-2.el6_3.x86_64
[root@localhost ~]# rpm -e mysql-libs-5.1
    
                                
    • 
                

            

        

    




    

        

            按字母分类：
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