STM32应用(一)控制舵机SG90/MG996R/数字舵机

舵机的控制实际上就是对占空比的设定。

1.舵机SG90

1.1 舵机参数

产品类型：SG90舵机
产品扭矩：2.0kg/cm(4.8V)，2.2kg/cm(6V)
产品速度：0.09秒/60°(4.8V)，0.08秒/60°(6V)
转动角度：180°
工作电压：4.8 ~ 6V
齿轮形式：塑料齿轮
死区设定：7us (微秒)
产品重量：10.5g
产品尺寸：22.8mm × 12.2mm × 28.5mm

1.2 实物图和接线

舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。

SG90舵机	STM32
VCC	5V
GND	GND
SIG	PWM产生通道

舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。

t=0.5ms---------------舵机转动到0°
t=1.0ms---------------舵机转动到45°
t=1.5ms---------------舵机转动到90°
t=2.0ms---------------舵机转动到135°
t=2.5ms---------------舵机转动到180°

1.3 工程配置和代码编写

时钟树的配置基本配置。

开启定时器3的通道1，APB1上的时钟频率为84Mhz。

84M/84=1Mhz，即在1s内计数一百万次，我们需要设定20ms，则重装载值应为20000。

检查GPIO。

while中代码：

		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500);//0°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);//45°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1500);//90°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,2000);//135°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,2500);//180°
		HAL_Delay(1000);

1.4 代码分享

SG90代码 提取码：zpvt

2.舵机MG996R（180°、360°）

2.1 舵机参数

产品类型：MG996R舵机
产品扭矩：9kg/cm(4.8V)，11kg/cm(6V)
产品速度：0.19秒/60°(4.8V)，0.18秒/60°(6V)
转动角度：180°
工作电压：4.8 ~ 6V
齿轮形式：金属齿轮
死区设定：5us (微秒)
产品重量：55g
产品尺寸：40.7mm × 19.7mm × 42.9mm

2.2 实物图

2.3 补充：360°舵机

而对360度舵机：实际相当于无极变速的减速电机，可以控制速度和方向。没有0-360度角度控制的功能。控制方式和一般舵机的控制信号相同。是瓦力改装的合适动力源。
高电平为0.5毫秒~1.5毫秒时，舵机正转(0.5毫秒时正转速度最快，越接近1 .5毫秒越慢, 1.5毫秒时舵机停转)，高电平为1.5毫秒~ 2.5毫秒时舵机反转(1.5毫秒时舵机停转,越接近2.5毫秒反转的速度越快，2.5毫秒时以最快的速度反转)

		for(uint32_t cnt = 500;cnt<=1500;cnt++)//顺时针，速度由大变小
		{
				__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,cnt);//180°
			HAL_Delay(10);
		}
			for(uint32_t cnt = 1500;cnt<=2500;cnt++)//逆时针，速度由小变大
		{
				__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,cnt);//180°
			HAL_Delay(10);
		}

可以接数码管，方便观看。8位数码管显示模块

3.数字舵机

3.1 舵机参数

工作电压：4.8-8.4V
减速比：310:1
舵片规格：25T/ψ5.80
齿轮比：275
脉宽范围：500→2500 μs
工作频率：50-330Hz
中立位置：1500μs
接线 :红色=正极 / 黑色&褐色=负极 / 黄色&白色=信号线。

3.2 实物图

主要看工作电压和脉宽范围。
这些舵机原理和代码与上述一致。博客也有很多。欢迎批评指正。