Albot-CV
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小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）

ROS机器人编程基础

  • 1.ROS核心概念
  • 2.创建工作空间
  • 3. ROS应用功能
    • 导航框架
    • SLAM（同步定位与建图）
    • Movelt!（运动规划）
    • SMACH任务级状态机

1.ROS核心概念

小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）_第1张图片

2.创建工作空间

ROS工程结构（文件系统级）
小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）_第2张图片
1.1 catkin工作空间（workspace）

catkin，是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展；
workspace，是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间（Source Space）
build:编译空间（Build Space）
devel:开发空间（Development Space）
install:安装空间（Install Space
小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）_第3张图片
（1）创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（2）编译工作空间

cd ~/catkin_ws/    # 回到工作空间
catkin_make

（3）设置环境变量（注意不要丢）

source ~catlin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后要source刷新环境

3. ROS应用功能

导航框架

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SLAM（同步定位与建图）

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Movelt!（运动规划）

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SMACH任务级状态机

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