ESKF学习笔记

本文是quaternion kinematics for Error state kalman filter中关于eskf部分的学习笔记

Error-state Kinematics

在ESKF中，我们通常会提到 true，nominal 和error-state。其中，true-state可以被视为nominal state和error state的组合。其中，nominal state可以被视为一个大信号，而误差状态可以被视为一个小状态。

The true-state kinematics

 

  经过替换，可以得到

 

The nominal-state kinematics

名义状态对应的是不考虑噪声以及扰动的系统。

 The error-state 

 在上式中，a d e f 的处理可以视为非常简单。

而b和c的处理则需要一些技巧。

随着时间的推移更新，The nominal state kinematics 可以表达为

 

随着时间的推移更新，error-state kinematics 可以表达为

 

而ESKF的预测可以写成

 其中

 

 融合IMU与其他传感器

IMU信息可以用来提供预测(prediction)，但是，我们也需要其他传感器来提供矫正(correction)。

这包括三个部分

1. 利用filter correction 对于误差状态的观测

2. 将观测误差注入到nominal state中

 

3. 误差状态的重置

在错误被注入名义状态后，错误状态进行了重置。