合肥工业大学机器人技术期末_机器人技术基础期末考试复习资料

4

scara

机器人

5

关节式机器人

8

机器人三原则

第一条：机器人不得伤害人类

.

第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。

第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。

第二章

1

、什么是位姿：

刚体参考点的位置和姿态

2

、

RPY

角与欧拉角的共同点

：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，

能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘

RPY

角为右乘。

RPY

中绕

x

旋转为

偏转

绕

y

旋转为

俯仰

绕

z

旋转为

回转

3

、矩阵的左乘与右乘：

左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系

右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系

4

、

齐次变换

T

A

B

：

表示同一点相对于不同坐标系

{B}

和

{A}

的变换，描述

{B}

相对于

{A}

的位姿

5

、

自由矢量：

完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量

6

、

线矢量：

由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量

7

、

齐次变换矩阵















1

000

0

B

A

A

B

A

B

P

R

T

8

、

其次坐标变换







































1

1

000

1

0

P

P

R

P

B

B

A

A

B

A

R

A

B

为旋转矩阵

0

B

A

P

为

{B}

的原点相对

{A}

的位置

矢量

9

、

旋转矩阵

：绕

x

轴























a

a

a

a

cos

sin

0

sin

cos

0

0

0

1

y

轴