二、Cartographer源码安装并验证建图与纯定位

        最新100%完美安装请移步：Cartographer源码100%安装，rosdep问题100%解决（亲测）

（当然，希望你把本篇也看以下增加理解）

目录

一、前提条件

二、开始安装

三、验证

1-下载官方数据集

2-结果演示

3-地图保存

4-Cartographer先验地图的纯定位验证 

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一、前提条件

        根据SLAM学习之路（五）Ubuntu18.04系统安装ROS melodic博文中首先确定已经完成Melodic的安装并解决 rosdep init与rosdep update的问题（不解决在安装Cartographer时某一布会报错，但不影响Cartographer的使用。TIPS：最好解决一下）

        最好插个网线（不然贼慢）。

二、开始安装

1-更新系统软件库(习惯使用apt)

sudo apt update

2-安装工具

        由于Cartographer编译是通过Google-ninja工具，需要进行安装

sudo apt install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3-创建工作空间

        这里采用递归创建，即：

mkdir -p cart_ws/src
cd src
wstool init src

        wstool:用于多版本的系统来维护项目的工作空间，详情可以查看wstool ros空间管理工具。运行wstool init src后显示update complele，即workspace更新完成。

4-下载cartographer功能包，并更新src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

        若出现ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]: 则执行第5步，否则跳过！！！

 5-更改下载cartographer的下载地址

        由于cartographer源码在raw.githubusercontent.com中，无法访问，则更改源码的下载地址。打开对应的 cart_ws/src 显示隐藏文件.rosintall

        将其中内容更改为

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2022-08-04
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0

        第5步后执行第四步，若还无法下载，直接进行第6步（更改DNS配置我就不作了，各位大佬可以试一试） 

6-如果还下载失败，可以自行下载解压至src中

        cartographer下载地址

        cartographer_ros下载地址

        ceres_solver下载地址

7-添加依赖

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

在这一步 最后如果出现

cd /usr/local/stow
sudo stow absl
sudo: stow：找不到命令

则自行安装stow，然后执行以下操作：

sudo apt install stow
cd /usr/local/stow/
sudo stow absl

8-执行依赖操作

sudo rosdep init
rosdep update 
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y -i -r

        最后一行代码出现 #All required rosdeps installed successfully 即完成一大段了。

9-编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

          此时等待安装完成即可，时间比较久。

      TIPS：编译时遇到了[163:xxx]这里忘记截图了，这个把workspace，即 cart_ws 中的 abeil_cpp 文件删掉即可。 

10-配置环境变量

echo 'source ~/cart_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

        至此，cartographer安装部分已经完成，下一步开始跑官方的数据集，来验证是否安装成功。 

三、验证

1-下载官方数据集

        这里下载的是3D_demo数据集

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

        这个是官方的2D_demo数据集 

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

2-结果演示

        3D_demo：

        2D_demo:

3-地图保存

        首先停止建图

rosservice call /finish_trajectory  0

         保存地图至pbstream格式（自行对比改文件路径与文件名称）

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map.pbstream'}"

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/文件路径/文件名称.pbstream'}"

        将pbstream格式地图转为pgm与yaml

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map -pbstream_filename=${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map.pbstream -resolution=0.02

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem${HOME}/文件路径/文件名称 -pbstream_filename=${HOME}/文件路径/文件名称.pbstream -resolution=分辨率值

4-Cartographer先验地图的纯定位验证 

      在进行纯定位的官方demo我们需要下载两个bag，其中一个用于官方的先验地图构建，另一个作为纯定位的bag复现

      先验地图构建：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

        纯定位bag复现：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

        首先我们先进行建图，来满足先验地图这个前提，运行：

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

        运行完成后在官方的demo中已经进行了地图的保存，运行完成后，Ctrl+C中止进程，在Downloads下可以看到 b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream 地图，运行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

        即可看看官方demo的纯定位功能验证，效果如图：