PX4学习笔记

网址

• PX4原生固件及其地面站网址
  https://github.com/PX4
  http://px4.io/
  原生固件代码：C++，构架清晰，容易维护修改，多进程
  目前来讲功能方面和细节上不如APM固件

• AutoPoilt 固件及其地面站网址
  http://ardupilot.org/
  https://github.com/ArduPilot/ardupilot
  https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner
  APM固件代码：C++，稳定成熟，功能丰富，发起时间比较早
  系统构架不如原生固件那么清晰，相对来讲不容易维护和修改

• PIXHAWK控制器硬件
  https://github.com/PX4/Hardware

PX4.io网页指导

• 相关官网
  
• 使用文档、开发文档
  在网页最低端位置
  
  

Pixhawk、PX4、APM 、 ArduPilot关系

经常有人将 Pixhawk、PX4、APM 还有 ArduPilot 弄混。这里首先还是简要 说明一下： Pixhawk 是飞控硬件平台，PX4 和 ArduPilot 都是开源的可以烧写到 Pixhawk 飞控中的自驾仪软件，PX4 称为原生固件，专为 Pixhawk 打造。APM（Ardupilot Mega）早期也是一款自驾仪硬件，到 APM3.0 版本，这款基于 Arduino Mega 的 自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot 早期是 APM 自驾仪的固件，Pixhawk 作 为 APM 的升级版，也兼容 ArduPilot 固件，APM 自驾仪卒了之后，ArduPilot 现 在全面支持 Pixhawk，现在大家亲切的称 ArduPilot 固件为 APM。

硬件照片、示意图

pixhack硬件介绍：https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixhack_v3.html#pixhack-v3

逻辑图 集

多旋翼控制框架

软件框架

辅助工具、软件、使用方法

• 查看源码的工具：
  Source Insight、 understand
  
• Ubuntu虚拟机的开发环境和下载地址：
  链接：http://pan.baidu.com/s/1gfJzNKv 密码：o9rx

source insight新建工程、导入PX4源码

• step1
  
• step2
  
• step3
  
• step4
  

source insight 使用技巧

11

说明（误区）

裸机运行

51单片机，只有一个main函数,main函数中有一个主循环while。
全部代码被编译成为一个可执行文件

基于OS运行

初始化硬件、初始化OS等代码被编译成一个可以行程序，上电后执行。
如：姿态估计代码、姿态控制算法代码分别被编译成两个独立的可执行程序。这些独立的可执行程序（如windows中的**.exe）由OS以进程的形式执行，OS为这些可执行程序创建进程时，可配置执行频率。

例子

负责姿态估计的代码被编译为可执行程序，每一个之可执行程序都有一个入口main函数。
如该可执行程序中有一个循环，则对应的进程按照频率执行，若没有循环，执行完这段可执行程序后（遇到return），对应的进程即结束。

可执行程序、应用、源码（代码）、进程、线程、任务

1

源码、固件的区分

源码：即代码，还未编译，可以是多个.c文件（或其他语言的源文件）；或是一个工程文件project
固件（Firmware）：已经编译，并把各个已经编译好的文件打包成一个整体，以供烧录进单片机中。
PX4源码最后编译成以下固件：

Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d 文件夹下的 rcS 启动脚本（startup script）。 这个脚本位于被编译到固件中的 ROM 文件系统中。这个脚本检测可用的硬件，加载硬件驱动，并且根据你的设置启动系统正常运行所需的有 app(任务软件 ， 包括位置和姿态估计，控制遥测等)。所有属于自启动程序的脚本文件可以在 init.d 文件夹中找到。

计算机组成原理

1

何为驱动、处理器通过驱动访问某外设的过程

作用：只是初始化？（配置寄存器）
对应的进程：只执行一次？无while死循环？
LED驱动的入口函数：

C++

命名空间

class AttitudeEstimatorQ;
namespace attitude_estimator_q
{
AttitudeEstimatorQ *instance;
}

class AttitudeEstimatorQ
{
public:
…
}

PX4源码中C++的常用套路

class AttitudeEstimatorQ;
namespace attitude_estimator_q
{
AttitudeEstimatorQ *instance;
}

class AttitudeEstimatorQ
{
public:
…
}

先声明有这个类，再定义一个类的对象的指针instance，将这个变量（对象指针）放在一个名为attitude_estimator_q的命名空间中。

_***的变量，以下划线开头的变量或者函数表示类的室友成员。

编译、汇编、链接

预编译

条件编译

Pixhawk的启动流程

NUTTX启动(也就是上面的固件代码，汇编语句就是跳转到这个位置来执行stm32_start.c）:
代码位置：Firmware/build_px4fmu-v2_default/px4fmu-v2/Nuttx/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c
注意：build_px4fmu-v2_default文件夹要编译整个工程之后才会生成。

stm32_start.c中处理器执行的第一条指令（px4使用的是stm32，入口在stm32_start.c中）
stm32_clockconfig() #初始化时钟
rcc_reset() #复位rcc
stm32_stdclockconfig() #初始化标准时钟
rcc_enableperipherals()#使能外设时钟
stm32_fpuconfig() #配置fpu
stm32_lowsetup() #基本初始化串口，之后可以使用up_lowputc()
stm32_gpioinit() #初始化gpio，只是调用stm32_gpioremap()设置重映射
up_earlyserialinit() #初始化串口，之后可以使用up_putc()
stm32_boardinitialize()
stm32_spiinitialize() #初始化spi，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
stm32_usbinitialize() #初始化usb，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
up_ledinit(); #初始化led，只是调用stm32_configgpio()设置gpio

在stm32_start.c文件中我们会看到这么一句话：
/* Then start NuttX */
showprogress(’\r’);
showprogress(’\n’);
os_start(); #系统开始启动

以下是 os_start()内容：
dq_init() #初始化各种状态的任务列表（置为null）
g_pidhash[i]= #初始化唯一可以确定的元素–进程ID
g_pidhash[PIDHASH(0)]= #分配空闲任务的进程ID为0
g_idletcb= #初始化空闲任务的任务控制块
sem_initialize()-- #初始化信号量
dq_init() #将信号量队列置为null
sem_initholders() #初始化持有者结构以支持优先级继承
up_allocate_heap() #分配用户模式的堆（设置堆的起点和大小）
kumm_initialize() #初始化用户模式的堆
up_allocate_kheap() #分配内核模式的堆
kmm_initialize() #初始化内核模式的堆
task_initialize() #初始化任务数据结构
irq_initialize() #将所有中断向量都指向同一个异常中断处理程序
wd_initialize() #初始化看门狗数据结构
clock_initialize() #初始化rtc
timer_initialize() #配置POSIX定时器
sig_initialize() #初始化信号
mq_initialize() #初始化命名消息队列
pthread_initialize() #初始化线程特定的数据，空函数
fs_initialize()— #初始化文件系统
sem_init() #初始化节点信号量为1
files_initialize() #初始化文件数组，空函数
net_initialize()-- #初始化网络
uip_initialize() #初始化uIP层
net_initroute() #初始化路由表
netdev_seminit() #初始化网络设备信号量
arptimer_init() #初始化ARP定时器
up_initialize()— #处理器特定的初始化
up_calibratedelay() #校准定时器
up_addregion() #增加额外的内存段
up_irqinitialize() #设置中断优先级，关联硬件异常处理函数
up_pminitialize() #初始化电源管理
up_dmainitialize() #初始化DMA
up_timerinit() #初始化定时器中断
devnull_register() #注册/dev/null
devzero_register() #注册/dev/zero
up_serialinit() #注册串口控制台/dev/console和串口/dev/ttyS0
up_rnginitialize() #初始化并注册随机数生成器
up_netinitialize() #初始化网络，是arch/arm/src/chip/stm32_eth.c中的
up_usbinitialize() #初始化usb驱动
board_led_on() #打开中断使能led，但很快会被其它地方的led操作改变状态
lib_initialize() #初始化c库，空函数
group_allocate() #分配空闲组
group_setupidlefiles() #在空闲任务上创建stdout、stderr、stdin
group_initialize() #完全初始化空闲组
os_bringup()------ #创建初始任务
KEKERNEL_THREAD() #启动内核工作者线程
board_initialize() #最后一刻的板级初始化
TASK_CREATE() #启动默认应用程序
forup_idle() #空闲任务循环
for( ; ; ) #不应该到达这里（程序不该执行到此）

• __start 负责STM32 芯片的底层初始化,包括时钟,FPU,GPIO 等单元的初始化；
• os_start 负责OS 的底层初始化,包括各种队列和进程结构的初始化；
• os_bringup 负责OS 基本进程的启动以及用户进程的启动,用户启动入口由；(CONFIG_USER_ENTRYPOINT)宏进行指定是执行nsh_main还是user_start。

PX4工程目录节后分析

大概逻辑

Pixhawk 整体逻辑大致为：

1. commander 和 navigator 产生期望位置
2. position_estimator 估计当前位置
3. 通过 pos_ctrl 产生期望姿态
4. attitude_estimator 估计当前姿态
5. 通过 att_ctrl 产生 PWM 数值
6. 最后通过 mixer 和 motor_driver 控制电机

固件下载的过程、原理

77

源码分析

1. Modules中的代码，运行在主处理器F4中；
2. 二次开发，只需关注Modules和Drivers两个文件夹的源码即可；

函数调用结构示意：

官方解析：
后台任务
px4_task_spawn_cmd() 用于启动与父任务独立运行的新任务（NuttX）或者新线程（POSIX - Linux/macOS）：

independent_task = px4_task_spawn_cmd(
    "commander",                    // 进程名称
    SCHED_DEFAULT,                  // 调度类型（RR 或 FIFO）
    SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,    // 调度优先级
    3600,                           // 新任务或线程的堆栈大小
    commander_thread_main,          // 任务（或线程的主函数）
    (char * const *)&argv[0]        // Void 指针传递到新任务
                                    // （这里是命令行参数）
    );

操作系统相关的信息
NuttX
NuttX 是在飞控板上运行 PX4 的首选 RTOS 。 它是一个开源软件（BSD 许可）， 非常轻量化，运行高效且稳定。

各模块以任务（Task）模式运行：他们有各自的文件描述列表，但共用一个地址空间。 单个任务可以使用同一个文件描述列表启动单个或者多个线程。

每一个任务/线程都有一个固定大小的栈堆，并且有一个周期性的任务会定期检查所有栈堆都有足够的可用空间（基于 stack coloring）。

Linux/MacOS
在 Linux 或者 macOS 系统上， PX4 在一个单独的进程中运行，各个模块在各自线程中运行（在 NuttX 中任务和线程没有任何区别）。

mc_pos_control_main.cpp 分析

task_main函数中：

• 先订阅UORB消息
  

编译环境搭建

Linux编译环境搭建

请参考PX4开发者手册

Windows编译环境搭建

1. 安装 Windows Cygwin 工具链
   该工具链支持：
   编译/上传 PX4到Nuttx目标(Pixhawk系列飞控)
   JMAVSim/SITL 仿真会获得比其他Windows工具链更好的性能
   类型校验，轻便安装，完整的命令行支持和许多其他特性
   Cygwin 工具链 仅支持NuttX/Pixhawk 平台和 jMAVSim仿真平台
2. Cygwin 工具链下载地址1
   Cygwin 工具链下载地址2（fast）
3. 双击.msi文件安装
   
4. 下载PX4源码

• 在Windows Cygwin安装结束后勾选clone the PX4 repository, build and run simulation with jMAVSim。下载的PX4源码存放在安装目录的home文件夹下。
• 在Windows Cygwin安装结束后不勾选clone the PX4 repository, build and run simulation with jMAVSim，进入Windows Cygwin的安装目录，双击运行run-console.bat，以启动Cygwin bash控制台，在控制台中运行克隆PX4 Firmware仓库命令（下载的PX4源码存放在安装目录的home文件夹下。）：

 git clone --recursive -j8 https://github.com/PX4/Firmware.git

• 自行到GitHub上下载PX4工程源码 ，并移动至Windows Cygwin安装目录下的home目录下。 PX4源码下载网址

5. 说明
   Cygwin控制台的初始位置是安装目录下的home目录。
   
   下载好的源码：
   
   

源码大小638.2 Mb，1.11版本。

运行make 后悔多出一个build目录，运行 make distclean 会清除build目录以及编译过程中的所有中间文件。

1 编译源码（编译固件）

先进入Firemare目录，再执行make命令。
运行编译之前，先运行

make distclean

1.1 适用平台（编译时的board target）

1.2 选择目标平台后执行编译命令

The following list shows the build commands for common boards:

• Pixhawk 4: make px4_fmu-v5_default
• Pixracer: make px4_fmu-v4_default
• Pixhawk 3 Pro: make px4_fmu-v4pro_default
• Pixhawk Mini: make px4_fmu-v3_default
• Pixhawk 2: make px4_fmu-v3_default
• mRo Pixhawk: make px4_fmu-v3_default（支持 2MB 闪存）
• HKPilot32: make px4_fmu-v2_default
• Pixfalcon: make px4_fmu-v2_default
• Dropix: make px4_fmu-v2_default
• MindPX/MindRacer: make airmind_mindpx-v2_default
• mRo X-2.1: make mro_x21_default
• Crazyflie 2.0: make bitcraze_crazyflie_default
• Intel® Aero Ready to Fly Drone: make intel_aerofc-v1_default
• Pixhawk 1: make px4_fmu-v2_default > Warning You must use a supported version of GCC to build this board (e.g. the same as used by CI/docker) or remove modules from the build. 使用不受支持的 GCC 构建可能会失败，因为 PX4 对飞控板有 1MB 的闪存限制。
  Pixhawk 1 的 2 MB 闪存版: make px4_fmu-v3_default
  
  Linux下编译成功：
  
  固件位置：Firmware/build/px4_fmu-v3_default/px4_fmu-v3_default.px4

1.3 Uploading Firmware (Flashing the board)

make px4_fmu-v4_default upload

A successful run will end with this output:

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

1.4 编译命令解析

This section shows how make options are constructed and how to find the available choices.
make命令语法：
make [ VENDOR_MODEL_VARIANT ] [ VIEWER_MODEL_DEBUGGER_WORLD ]
例如：
make px4_fmu-v4_default
make px4_sitl jmavsim

• VENDOR: The manufacturer of the board: px4, aerotenna, airmind, atlflight, auav, beaglebone, intel, nxp, etc. The vendor name for Pixhawk series boards is px4.
• MODEL: The board model “model”: sitl, fmu-v2, fmu-v3, fmu-v4, fmu-v5, navio2, etc.
• VARIANT: Indicates particular configurations: e.g. rtps, lpe, which contain components that are not present in the default configuration. Most commonly this is default, and may be omitted.

1.5 更多内容

如：

• 编译命令解析
• 其他硬件target的编译
• 针对仿真平台的编译
  等问题，详细请参考网站PX4开发者手册

1.6 编译过程中的常见问题

General Build Errors
Many build problems are caused by either mismatching submodules or an incompletely cleaned-up build environment. Updating the submodules and doing a distclean can fix these kinds of errors:

git submodule update --recursive
make distclean

更多请参考PX4开发者手册 / troubleshooting

官方例程的使用

33

PX4与Ardupilot的区别

44

专业英语词汇、英文缩写（学习代码过程中遇到）

• task_main_trampoline 中的 trampoline ：蹦床，跳床，弹床

• px4_task_spawn_cmd 中的 spawn ：引发;引起;导致;造成

未解之谜

• 是否函数名字包含main、并且参数列表为(int argc, char *argv[])的函数都会被单独编译成为一个独立的可执行程序？？？
  如：

void AttitudeEstimatorQ::task_main_trampoline(int argc, char *argv[])
{
	attitude_estimator_q::instance->task_main();
}

已解之谜

00

1. Linux使用

1.1 与Windows共享文件

• 虚拟机设计

• Ubuntu共享文件目录的位置
  位置： /mnt/hgfs/
  / 为根目录。
  
  

1.2 Ubuntu文件管理器中copy、pastepw、delete的进度显示

1. PX4 系统架构概述

PX4 由两个主要部分组成：一是 飞行控制栈（flight stack） ，该部分主要包括状态估计和飞行控制系统；另一个是 中间件 ，该部分是一个通用的机器人应用层，可支持任意类型的自主机器人，主要负责机器人的内部/外部通讯和硬件整合。

所有的 PX4 支持的 无人机机型 （包括其他诸如无人船、无人车、无人水下航行器等平台）均共用同一个代码库。 整个系统采用了 响应式（reactive） 设计，这意味着：

• 所有的功能都可以被分割成若干可替换、可重复使用的部件。
• 通过异步消息传递进行通信。
• 系统可以应对不同的工作负载。

1.1 顶层软件架构

下面的架构图对 PX4 的各个积木模块以及各模块之间的联系进行了一个详细的概述。 图的上半部分包括了中间件模块，而下半部分展示的则是飞行控制栈的组件。

1. PX4应用开发

1.1 hello sky

hello sky

1.2 UORB

The uORB is an asynchronous publish() / subscribe() messaging API used for inter-thread/inter-process communication.
uORB是用于线程间/进程间通信的异步publish（）/subscribe（）消息传递API。
数据被封装成一个UORB消息，C++编程编程中，以结构体为消息载体，进行发布、订阅。
规则：一个发布者、多个订阅者。

• 订阅

• 发布

• Topic的读写
  读： 获取该Topic对应的UORB消息。
  写：发布最新（更新）UORB消息。
  通过句柄的方式对Topic进行读写。
  句柄：在程序设计中，句柄是一种特殊的智能指针，当一个应用程序要引用其他系统（如数据库、操作系统）所管理的内存块或对象时，就要使用句柄
  例如：

//读：
int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined)); 
struct sensor_combined_s raw; 
while（true）
{
int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);
orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);
}

//写：
struct vehicle_attitude_s att;
orb_advert_t att_pub_fd = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);
while（true）
{
att = 传感器硬件接口函数（或驱动）；
orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub_fd, &att);
}

解析：

总结：
读：
orb_subscribe（ ）
orb_copy（ ）
写：
orb_advertise（ ）
orb_publish（ ）

1.2.1 Topics

各应用之间的消息通道被称为 topics ;

MVLink消息与UORB消息的关系

• UORB是进程之间的通信机制，遵循订阅、发布主题的原则，这个机制建立在NUttx操作系统之上,UORB消息（message）以C++的结构体作为数据载体，进行发布和订阅。进程（app）之间通信，通过UORB。
• MALinnk是一种通信协议，该协议广泛应用于地面站（Ground Control Station，GCS）与无人载具（Unmanned vehicles）之间的通信。该协议中，数据的载体被称为消息包（MassagePacket）。消息包则通过串口（或者其他通信接口负责发送，底层实现）。
• 在飞控中，一些关键的UORB消息通常会包打包成MAVLink的消息包，发送给地面站，如心跳包；飞控也会发送MAVLink消息包给飞控，然后MAVLink消息包被转换成UORB消息发布到对应的Topic中，以便控制飞控，如参数修改，航点写入等。负责打包和发送的进程为MALink_app。发送至地面站的MAVLink消息（包）如下图可在地面站中查看。

1.3 PX4之UORB开发

1.MAVLink

1.1 概述

• UORB是进程之间的通信机制，遵循订阅、发布主题的原则，这个机制建立在NUttx操作系统之上,UORB消息（message）以C++的结构体作为载体，进行发布和订阅。进程（app）之间通信，通过UORB。
• MALinnk是一种通信协议，该协议广泛应用于地面站（Ground Control Station，GCS）与无人载具（Unmanned vehicles）之间的通信。该协议中，数据的载体被称为消息包（MassagePacket）。消息包则通过串口（或者其他通信接口负责发送，底层实现）。
• 在飞控中，一些关键的UORB消息通常会包打包成MAVLink的消息包，发送给地面站，如心跳包；飞控也会发送MAVLink消息包给飞控，然后MAVLink消息包被转换成UORB消息发布到对应的Topic中，以便控制飞控，如参数修改，航点写入等。负责打包和发送的进程为MALink_app。发送至地面站的MAVLink消息（包）如下图可在地面站中查看。

消息包种类、通用的MAVLink消息（包）的定义和用途介绍可以查阅网站https://mavlink.io/en/messages/common.html#messages了解。

消息包结构封装的信息用于发送消息、接收消息、识别消息种类，而负载信息则用于描述消息所要传达的具体内容，可以理解为信封和信纸的关系

通过MavLink协议实现通信需要地面站软件和飞行控制软件的协作。地面站软件与飞行控制软件在发送、接收MavLink消息时需要依照预先设定的流程，本文以无人机与地面站连接时通信握手、参数列表请求、参数设定、状态消息包循环收发为例，在第四章介绍。

1.2 Packets Format（包的结构）

• MavLink 1.0版本
  
  包中各字段的含义：

• MAVLink 2.0版本
  
  包中各字段的含义：
  
  C代码定义：

uint8_t magic;              ///< protocol magic marker
uint8_t len;                ///< Length of payload
uint8_t incompat_flags;     ///< flags that must be understood
uint8_t compat_flags;       ///< flags that can be ignored if not understood
uint8_t seq;                ///< Sequence of packet
uint8_t sysid;              ///< ID of message sender system/aircraft
uint8_t compid;             ///< ID of the message sender component
uint8_t msgid 0:7;          ///< first 8 bits of the ID of the message
uint8_t msgid 8:15;         ///< middle 8 bits of the ID of the message
uint8_t msgid 16:23;        ///< last 8 bits of the ID of the message
uint8_t payload[max 255];   ///< A maximum of 255 payload bytes
uint16_t checksum;          ///< X.25 CRC
uint8_t signature[13];      ///< Signature which allows ensuring that the link is tamper-proof (optional)

• The minimum packet length is 12 bytes for acknowledgment packets without payload.
• The maximum packet length is 280 bytes for a signed message that uses the whole payload.

1.3 Packet 的封装过程

• 包的示例
  本文开始提到MavLink使用消息库的形式定义传输规则，用户可以在在源码中查阅消息库的内容，此处使用Java语言下的消息库作为实例，以便更清晰地展示包结构（MavLink源码自带了多语言的生成器，可从源码中的xml文件转换为对应C，C++，Java等语言的MavLink协议包）。以下表格中，SEQ为计算得出，数值不固定，故用X代替，SYS，COMP两项为笔者使用的Mission Planner地面站设定的系统ID和组件ID，MSG项0代表HEARTBEAT消息的ID，PAYLOAD内存储详细信息，下一章节再介绍，最后的CKA CKB为封包后计算得出，以Y代替。
  
  msg_request_data_stream：数据流请求包，地面站使用该消息包向飞行控制软件提交数据流申请，飞行控制软件收到该消息后将按照设定的参数周期性返回消息包。
  
  例子：
  

1.4 Packet、messages、commands、enums的关系。

两个或多个MAVLink系统之间通信的方式：相互收发 Packet 。
Packet可以分为两类：

• messages
• commands
  组成：
  Messages are encoded using message elements.
  Commands are defined as entries in the MAV_CMD enum, and encoded into real messages that are sent using the Mission Protocol or Command Protocol.
  选择：
  如果出现以下情况，请考虑发送message：
• 所发送的information不适合comand（即，它不适合7个可用的数字字段）。
• 该消息是另一个协议的一部分。
• 消息必须广播或流式传输（即不需要ACK）

如果满足以下条件，请考虑发送command：

• 该消息应作为任务的一部分执行。
• 您希望在任务外部使用现有的任务命令。根据自动驾驶仪的不同，您可能可以在两种模式下使用相同的代码来处理消息。
• 您正在使用MAVLink 1，并且没有新消息的免费ID（MAVLink 1具有比消息ID更大的MAVLink命令免费ID池）。
• 重要的是，不要错过您的命令消息，因此需要ACK / NACK。使用现有协议确认可能比为确认定义另一个消息更快/更容易。

否则，可以自由使用任何一种方法。

Use commands for actions in missions or if you need acknowledgment or retry logic from a request. Otherwise use messages.

关系：
messages：

command：

1.5 其他知识点

区分 information nessages data message-data command enum 的含义即联系。
message type

message set 消息集
message 消息
消息在XML文件中定义
大多数地面控制站和自动驾驶仪实现的参考消息集在common.xml中定义

MAVLink方言（Dialects）是XML文件，用于定义协议和特定于供应商的消息，枚举和命令。
枚举用于定义命名的值，这些值可以用作消息中的选项-例如，定义错误，状态或模式。还有一个特殊的枚举MAV_CMD，用于定义MAVLink命令。
MAVLink XML文件的大致结构：

<mavlink>

    <include>common.xmlinclude>
    <include>other_dialect.xmlinclude>

    
    

    <dialect>8dialect>

    <enums>
        
    enums>

    <messages>
        
    messages>

mavlink>

MAVLink的enums、 messages,、commands 和 other elements在XML文件中定义，然后使用代码生成器转换为支持的编程语言的库。

1.4 PX4中MAVLink的使用

本教程假定你在 msg/ca_trajectory.msg 文件中定义了一个名为 ca_trajectory 的 自定义 uORB 消息，以及在 mavlink/include/mavlink/v2.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h 文件中定义了一个名为 ca_trajectory的 自定义 MAVLink 消息。

此章节旨在说明：如何使用一条自定义uORB消息，并将其作为一条MAVLink消息发送出去。