浅谈欧拉角，四元数

  首先明确欧拉角和四元数都是用来表示旋转的，看了很多资料感觉很不直观，这篇文章就从最简单的角度对这个两个有个初步认识，到后序再慢慢深入会很好。

欧拉角

  它的主要思想是把旋转分解为三次，分别绕三个轴进行一次旋转，经过三次旋转到达目标位置。其中的三个轴是任意轴都可以，在此说一个最常见的：绕笛卡尔直角坐标系的三条轴。并且给各个旋转轴命名：
  俯仰角(Pitch)：绕X轴
  偏航角(Yaw)：绕Y轴
  滚转角(Roll)：绕Z轴
  欧拉角的旋转顺序会有很多种(XYZ,YZX)，也没有强制的规定，根据需求选择即可。
  但使用pitch-yaw-roll欧拉角时会发生万向锁(Gimbal lock)问题，这个还是有必要明确的：所谓的万向锁问题就是第二个旋转轴如果绕90°或者-90°时，第三个轴会被第一个轴替代(就是第三个轴没起到作用)，网上好多资料说的都对，但不太容易看懂，我做一个简要的说明(画个图啥都明白了)：

四元数：

  因为欧拉角存在万向锁问题，所以需要有一个替代方案，也就是四元数，它相比欧拉角相比效率更高，更灵活
对于四元数更直观，要明白旋转只需要两个东西：旋转轴+旋转角度
  把四元数用(w,x,y,z)来表示，也可以将其中(x,y,z)可以写成v，四元数用(w,v)来表示其中w是标量，代表旋转角度，v是矢量，代表轴。

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