ICP（迭代最近点）理解

理解：
每次迭代会根据当前的R、T对源点云S0进行变换，直到迭代多次后的原点云Sn与目标点云D0满足迭代终止条件（例如，两片点云的平均距离达到某一阈值）。原点云S0与变换多次后的原点云Sn一定可以通过旋转、平移得到，迭代完成后计算原点云S0与变换多次后的原点云Sn的最优R、T，即所求参数。

附算法流程：
1.在dist寻找src对应点
2.计算对应点的最优R、T
3.用R、T变换src点集
4.1,2,3迭代，直到满足一些迭代终止条件
5.计算迭代后的src和最初src之间的R、T