ICP(迭代最近点)理解

理解:
每次迭代会根据当前的R、T对源点云S0进行变换,直到迭代多次后的原点云Sn与目标点云D0满足迭代终止条件(例如,两片点云的平均距离达到某一阈值)。原点云S0与变换多次后的原点云Sn一定可以通过旋转、平移得到,迭代完成后计算原点云S0与变换多次后的原点云Sn的最优R、T,即所求参数。

附算法流程:
1.在dist寻找src对应点
2.计算对应点的最优R、T
3.用R、T变换src点集
4.1,2,3迭代,直到满足一些迭代终止条件
5.计算迭代后的src和最初src之间的R、T

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