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新建ros C++程序

  1. 通过蓝云连接虚拟机
  2. 通过购买的云服务器ip ssh接入
  3. 设置mobaXterm的默认编辑器为vscode
  4. 新建ros的C++测试包
  • catkin_ws
    • src
      • package1
        • src
        • include
        • CmakeList.txt
        • Package.xml
        • msg(可选)：自定义消息
      • package2
      • CmakeList.txt
    • devel：编译生成的结果
    • build：编译生成的中间量
  • 新建工作空间catkin_ws
 mkdir -p catkin_ws/src
  • 进入src初始化工作空间
cd src && catkin_init_workspace
  • 创建功能包
catkin_create_pkg
  • 开始写代码
cd catkin_ws/ && catkin_make

建立好之后进入工作空间fusion_ws进行编译， 编译过程中附带配置python的位置（通过如下命令行），或者在config里边配置好，linux环境下是usr目录。

​​catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

查看当前运行的所有节点

rosnode list

查看某个节点所有信息

rosnode info /***

进入功能包目录

roscd

引用王老师

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