鱼眼镜头Basler相机标定

一共测了不同角度的34张标定板图片，测的时候相机保持不动，变动标定板的角度。
使用matlab里app的Camera Calibrator软件进行标定，结果如下：
1.标定板棋盘格单个格子的边长为30mm.
尽量把镜头的各个角度都覆盖好




上图中的平均误差小于0.5即可

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2.点击Calibrate,等待一会即可生成数据，点击Export Camera Parameters 就可以保存参数了

在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性

查看相机的内参矩阵，径向畸变和切向畸变
cameraParams.IntrinsicMatrix:

从相机内部参数可以看出来，f/dx,f/dy（焦距），Cx,Cy（光学中心）IntrinsicMatrix对应内参，注意这个和OpenCV中是转置的关系，注意不要搞错。

分别对应：
f/dx：981.0164(1,1)
f/dy：981.0192(2,2)
Cx：964.5029(3,1)
Cy：600.8565(3,2)

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cameraParams.RadialDistortion:

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cameraParams.TangentialDistortion:

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畸变参数，总共有五个，径向畸变3个（k1,k2,k3）和切向畸变2个(p1,p2)
里面的RadialDistortion对应k1，k2，k3设置为0了。
TangentialDistortion对应p1，p2。