视觉slam十四讲的一些问题记录

ch4:
关于fmt的使用：‘fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)’未定义的引用’
在cmakelists文件中添加

find_package(fmt REQUIRED)
set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)

ch5:
1.关于imageBasics：
CmakeLists文件添加：

find_package(OpenCV REQUIRED)

2.关于rgb：
cmakelists
①添加fmt：

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} fmt)

注意：fmt前边要有空格
②添加包

find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(fmt REQUIRED)
set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
add_executable(joinMap joinMap.cpp)

3.关于stereoVison：
CMakeLists文件添加：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

用来寻找opencv包

ch7:
cmakelists
①添加C++14编译
把

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O2 ${SSE_FLAGS} -msse4")

改成

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -mfma")

原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g20。而自己在编译g2o的时候编译的是最新版本的g2o，里面大量使用了c++14标准库的一些新特性，比如std::index_sequence等等。而书上的CMakeLists.txt默认使用的是c++11进行cmake编译，所以报错。

②增加fmt链接：
把

add_executable(pose_estimation_3d2d pose_estimation_3d2d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d2d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS})

add_executable(pose_estimation_3d3d pose_estimation_3d3d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d3d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS})

改成

add_executable(pose_estimation_3d2d pose_estimation_3d2d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d2d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS} fmt)

add_executable(pose_estimation_3d3d pose_estimation_3d3d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d3d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS} fmt)

③orb_self.cpp文件的两个图片地址可以改一下