3D点云处理:点云边缘提取_1

文章目录

  • 0. 效果
  • 1. PCL中点云边缘提取算法原理
    • 1.1 操作说明
    • 1.2 优化方法
  • 2. 优化后的代码实现
  • 3. 参考

0. 效果

对pcl中的源码进行优化,对比结果如下:
3D点云处理:点云边缘提取_1_第1张图片

1. PCL中点云边缘提取算法原理

      PCL中点云边缘提取的方法来源 Detecting Holes in Point Set Surfaces论文,名为Angle Criterion,简称AC。

1.1 操作说明

3D点云处理:点云边缘提取_1_第2张图片

  1. 通过knn确定最近点:
    • 目前并没有采用pcl提供的kdtree的方法,测试较慢,采用的是一个开源的文件:nanoflann

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