Ubuntu SLAM 环境配置 for 视觉SLAM（包含 ROS CUDA OPENCV 等）

前排提示：在操作 Linux 或修改其配置时，经常会不小心造成一些不可逆的错误，建议养成在每次修改配置之前拍摄快照的习惯。

准备 Ubuntu 系统（建议）

在虚拟机中安装 Ubuntu 系统

建议完整安装而不是简易安装或最小安装以减少后续的麻烦。

调整系统分辨率

如果你的 Ubuntu 系统不是完整安装，可能没有 VMware Tools，或者因为其他的一些原因，系统分辨率无法自适应宿主机窗口的大小，这时候需要自己手动调整。
在终端输入 xrandr 运行，查看可用的分辨率：

xrandr

之后将系统调整到一个合适的分辨率：

xrandr -s 1920x1200

换源

打开软件和更新，将 下载自 改成国内源，建议阿里云。

安装 Visual Studio Code

为 Visual Studio Code 安装一些必要的插件。

gcc，g++ 安装

sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt install build-essential
---------------------------------------
如果上述方法提示缺少依赖，可以尝试：
sudo apt install aptitude
sudo aptitude install build-essential

build-essential 中将包含 gcc, g++, make 的安装，使用

gcc --version

验证是否安装成功。

CMake 安装

sudo apt install cmake
sudo apt upgrade cmake

Eigen 安装

sudo apt install libeigen3-dev

Git & Vim 安装

sudo apt install git vim

Pangolin 安装

sudo apt install libglew-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Sophus 安装（非模板类）

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff # 安装非模板类
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果发生如下报错：

so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
		   33 |   unit_complex_.real() = 1.;
		      |                          ^~
so2.cpp:34:26: error: lvalue required as left operand of assignment
		   34 |   unit_complex_.imag() = 0.;
		      |                          ^~

通过将 Sophus/sophus/so2.cpp 第32,33行的

unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;

改为

unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);

解决

OpenCV 安装（带 CUDA）

首先安装依赖，如果一次运行下列命令没有成功，那么可以逐个分别安装下面这几个依赖，来看看是谁的问题。部分依赖可能在发生了版本更新后失效，不过没关系，这些依赖并不全都是必须的，当然，尽可能多地安装总有好处。

sudo apt install linux-generic #虚拟机需要安装这个
sudo apt install libopencv-dev checkinstall yasm ffmpeg

在链接中选择自己的配置，并按照下方链接中提示完成 CUDA 11 的安装
https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
or
https://developer.nvidia.cn/cuda-downloads
下面是几个例子：
如果你是基于 x86_64 的 ubuntu 18 系统，可以直接运行

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.2/local_installers/cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run
sudo sh cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run

如果你是基于 x86_64 的 ubuntu 20 系统，可以直接运行

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.2/local_installers/cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run
sudo sh cuda_11.4.2_470.57.02_linux.run

完成安装之后记得 重启

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install python3-numpy python3-pip python3-dev
sudo apt install libgtk2.0-dev libvtk7-dev libjpeg-dev libtiff-dev libopenexr-dev libtbb-dev libjasper1 libjasper-dev frei0r-plugins

到 https://opencv.org/releases/ 下载 OpenCV 3 版本的源码，并解压到你指定的某个目录。进入解压后得到的目录进行后续操作或者像之前那样使用git：

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 ..
make
sudo make install

这个过程会比较慢，如果你的CPU够强，那么可以将 make 替换为 make -j4 来调用多个线程进行编译（-j 后边的参数就是使用的线程数量）

Ceres 安装

sudo apt install libgoogle-glog-dev
sudo apt install libatlas-base-dev
sudo apt install libsuitesparse-dev
------------------------------------------------------------
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
or
git clone https://gitee.com/mirrors/ceres-solver.git
------------------------------------------------------------
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

git下载的时候可能无法连接，这时候需要在网站中手动下载最新版Ceres并解压，解压之后安装方法在前面已经使用很多次了，这里不在赘述。

g2o 安装

git clone https://codechina.csdn.net/mirrors/rainerkuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

ROS 安装（Melodic or Noetic）

Melodic for Ubuntu18

配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装 melodic

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep
sudo gedit /etc/hosts

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

sudo rosdep init
rosdep update

用户环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装包编译依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

验证安装

rosversion -d

Noetic for Ubuntu20

配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装 Noetic

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

用户环境设置

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

gtsam 4.0 安装

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check
sudo make install

ORB-SLAM2

代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

继续更新中……

在system.cc
traking.cc
中增加#include
将orbextractor.h中的#include "opencv/cv.h"改为
#include
#include
#include

cv::COLOR_BGR2GRAY
cvmat

解决 Ubuntu Softwares 商店打不开

sudo apt install ubuntu-software
sudo snap remove snap-store  //删除snap商店
sudo apt purge snapd