机器人控制算法九之 位姿描述与空间变换

机器人控制算法九之 位姿描述与空间变换

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一个简单的机器人场景中的坐标系展示：

1.刚体位姿描述

• 研究机器人操作臂的运动：涉及各连杆位姿关系、连杆与周围环境（操作对象和障碍物）的关系。我们把操作臂的各个连杆、操作对象、工具、工件和障碍物都当成刚体。
• 刚体位姿 = 位置(Position) + 姿态(Orientation）描述：齐次变换（矩阵）、矢量法、四元数
• 在坐标系｛A｝中，空间任意一点可表示为列矢量^Ap
  
• 坐标系｛B｝相对于坐标系｛A｝的旋转矩阵
  
• 分别绕X、Y、Z 轴旋转的旋转矩阵描述：