17届智能车基础四轮---元素判断(几个重要工具)

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由于摄像头高度，采集图片的大小等等各种因素，我这里只讲一下元素部分的大致思路

下面先来看几个重要工具

代码简单，有效，不做过细的介绍

该函数用来判断是否有连续index个点丢失，如果是可以提取到丢失的开始点和结束点，

右边也是这么处理，这边就不贴出来了

/*
 *判断左边界是否丢线
 *返回0没丢线1丢线
*/
uint8 LeftIsNoLost(int imageOut[LCDH][2],uint8* imageStart,uint8* imageEnd,uint8 index)
{
    uint8 y,num=0;
    for(y=LCDH-1;y>0;y--)
    {
        if(imageOut[y][0]==0)
        {
            num++;
            if (num > index)
            {
                for(y=y-1;y>0;y--)
                {
                    num++;
                    if(imageOut[y][0]==1)
                    {
                        *imageEnd=y;
                        *imageStart=y+num-1;
                    }
                }
                return 1;
            }
        }
        else
        {