17届智能车基础四轮---元素判断(圆环)

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关关难过关关过，夜夜难熬夜夜熬

这篇将讲圆环判断大致思路与框架

具体思路与框架如下

我以左圆环为例：

while(1)
{
    if(左边丢线 || 右边丢线)  //  进入元素识别状态
    {
        if(环岛标志位为0)
        {
            给予环岛标志1；
        }
    }
    if(环岛标志不为0)
    {
        进入环岛状态
    }

}

static uint8 g_ucFlagRound=0;    //    圆环状态标志位

void ElementsJudge()
{
    uint8 pointLY = 0;
    uint8 pointRY = 0;
    oled_int16(10, 3, g_ucFlagRound);
    if(LeftIsNoLost(RoadLostFlag,&LeftLostStart,&LeftLostEnd,10)==1&&RightIsNoLost(RoadLostFlag,&RightLostStart,&RightLostEnd,10)==0)
    {
        if(g_ucFlagRound==0&&g_ucFlagT==0)
        {
            g_ucFlagRound=1;
        }
    }
    if(LeftIsNoLost(RoadLostFlag,&LeftLostStart,&LeftLostEnd,10)==0&&RightIsNoLost(RoadLostFlag,&RightLostStart,&