Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono

Ubuntu20.04 安装ROS

  • 1 Ubuntu20.04 安装ROS
    • 1.1 阿里云镜像源
    • 1.2 配置ROS
    • 1.3 正式安装ROS
    • 1.4 文献
  • 2 Vins-Mono

1 Ubuntu20.04 安装ROS

1.1 阿里云镜像源

文献【1】:Ubuntu20.04安装ros及其应用

(1)软件和更新选择:阿里云镜像

Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono_第1张图片

(2)备份源文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

(3)编辑sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

(4)更新为阿里源后的sources.list内容:

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

(5)更新软件列表

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

1.2 配置ROS

(1)添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2)添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(3)更新

sudo apt update

1.3 正式安装ROS

后续文献中写的非常详细,从【第5步:正式开始安装ROS】开始看。
详解Ubuntu20.04上安装ROS系统

1.4 文献

【1】:Ubuntu20.04安装ros及其应用
【2】:详解Ubuntu20.04上安装ROS系统

2 Vins-Mono

看文献:

基本上就能解决,写的很全面。
Matebook14 Ubuntu20.04 ROS-Noetic运行VINS-MONO

其中有篇文献

解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题

注意的地方:

选择noetic
Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono_第2张图片
修改cv_bridge中的cmakelists.txt

# set(_opencv_version 4)
set(_opencv_version 3)
# find_package(OpenCV 4 QUIET)
find_package(OpenCV 3.4.15 QUIET)

Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono_第3张图片我是在src下Vins-mono下面的全部cmaklist.txt最开始一行添加了:

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

Ubuntu20.04 安装ROS Vins-Mono_第4张图片上述中的loop_fusion我用命令下载下的Vins-mono没有。

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