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21国赛送药小车

记录一下练习21国赛送药小车过程。

点这里跳转到B站观看演示视频

送药小车代码

提取码：cb9v

硬件部分：主控用的是STM32F407VGT6，电机用的是直流减速电机，识别数字部分用的是K210，循迹部分用的是OpenMV，通信部分采用NRF24L01模块，检测药物用的是TF-luna模块，检测病房用的是4路红外传感器

电机控制部分：我认为这部分还是很重要的。原本用开环去做控制，结果参数调到吐，太容易受电量影响了。所以后面换成闭环去做，演示视频里用的是单电机位置环控制的效果(有时间再弄弄双电机闭环或多环控制)

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    今天迁移一个站点时遇到一个坑爹问题,同一个jsonp接口在跨域时都能调用成功,但是在同域下调用虽然成功,但是数据却有问题. 此处贴出我的后端代码片段 $mi_id = htmlspecialchars(trim($_GET['mi_id '])); $mi_cv = htmlspecialchars(trim($_GET['mi_cv ']));  贴出我前端代码片段: $.aj
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