Orangepi(香橙派)提高实时性

提高实时性的方法

首先，本人使用的是 orangepi one (就像下面的一样) 使用的是 Linux系统。

我们都知道 Linux 系统并不是硬实时系统，有时系统会先处理一些其他的事情从而暂缓处理用户的程序，而我最近想用 orangepi one 来调试 MPU6050，发现程序一直发现卡卡的，如果我用 stm32 来处理当然容易， 几个中断，再分配一下优先级基本就解决卡顿的问题了，但是现在使用的是Linux系统，所以我就在网上搜索如何增加 Linux 系统的实时性。Orangepi 的同类产品当然就是树莓派啦！于是我就在网上搜索"如何提高树莓派的实时性"。
给出的答案是这样的

1. 第一种方法：在 /boot/cmdline.txt 最后一行里面添加 isolcpus=xx(你想要禁用的核心) 然后把你需要的任务安排在禁用的核心上，这样你的任务就绑定了一个独立 CPU 核心。意味着这个 CPU 核心基本就只执行你这个任务啦，这样就达成了提高实时性的需求。
2. 第二种方法：打内核 RT 补丁。据说是这样的，他们提供一个最底层的精简的调度器，然后每有一个实时任务的时候，就会打断正在执行的任务从而转向执行实时任务，然后执行完成后，其他任务再执行。
3. 第三种方法：使用wiringpi包，这个包简单来说就是改变了当前进程的调度策略及优先级。使用 import wiringpi 来给你的 python 代码添加这个包。

基本上就是以上这三种方法来提高实时性了。其实把，我觉得只有第一种方法能够最大限度地提升程序的运行效率诶。因为你看这块芯片都给你让出一个核心了，意味着你的程序不需要和别人抢饭吃了(好耶！)

打内核 RT 补丁、使用 wiringpi 包 解决卡顿问题

因为我没用过，所以不写这段了，你们可以去看看其他博主的文章吧

使用 “isoclpus =xx” 禁用核心 解决卡顿问题

首先，如果看过 orangepi 的用户指南，那么应该对 orangepiEnv.txt 文件不陌生，因为开 i2c 和 uart 的接口都是要在这个文件里面写上一段解锁代码的，然后你的板子就能够在特定的接口识别到外部设备了。我起初以为这个文件也可以控制 CPU 的核心调度，于是我就在 orangepiEnv.txt 文件下加了一段 isoclpus =3（0 ~ 3分别代表1 ~ 4），这里表示我想要禁用 CPU 的核心4，但是重启后发现没用…。你看下面的图，四个核心都有在运行任务啊~。看来，失败了。

然后我就继续寻找解决办法，在一片博客下面发现，要在 boot 文件夹下的 cmdline.txt 中加上 isoclpus = xx 才能够成功禁用核心！好耶！我立马就去看！然后发现在orangepi one 的 boot 文件夹下并没有 cmdline.txt 文件，我反复看了几遍后确定没有这个文件

后面经过我不懈的努力，终于在 /proc 文件夹下发现了 cmdline 文件，虽然没有 .txt 的后缀，但是应该不影响，然后我就直接，sudo vim cmdline，然后在最后加上了 isoclpus = 3，后面发现保存失败了！并且报错这个

E45: ‘readonly’ option is set (add ! to override)

检查后发现这个文件是只读的！没关系。我用 sudo chmod a+w cmdline 这条语句给他加上权限！然后继续 sudo vim cmdline，但是依旧失败了！他说这个

“cmdline” E667: Fsync failed
WARNING: Original file may be lost or damaged
don’t quit the editor until the file is successfully written!

原来这个文件是个空的文件啊！！！这个文件可能已经被删除了！？

但是，依旧别伤心！我直接去官网看！在 orangepi 的官网我发现了这么一段话。

官方的意思大概是这样的，这个版本的 uboot 支持 boot.scr ，…巴拉巴拉讲一堆…， 然后最后一段最重要的话的意思是： boot.scr 包含了加载 script.bin、内核所需的 uboot 命令。 initrd（可选），设置内核参数和引导。 也许我们可以将我们的 isoclpus = 3 放进去？也许有用？？让我们试一下吧！
经过我的不断试错，我直接告诉你们答案：首先你得去 /boot 目录下 然后你们需要把 isolcpus = xx 放进 boot.cmd 中的 setenv bootargs 的任意一个位置里。就像下面的一样。

然后和官网的操作一样，运行这一段话进行编译！！然后 reboot 重启看看

mkimage -C none -A arm -T script -d /boot/boot.cmd /boot/boot.scr

惊喜！！！好像成功了！我把第四个核心禁用了，果然在 htop 里面第四个核心没有任务正在进行！！

问题解析！

cmdline.txt问题

首先引导分区中的文件 “cmdline.txt”（在引导系统中显示为文件夹）是树莓派的东西，而不是linux的标准（该文件由 树莓派的引导加载程序读取，这是树莓派的板子独有的）。 Linux 中的文本文件没有任何“.txt”扩展名。

写入 /proc/cmdlline 文件出错

/proc/cmdline 是由内核创建的只读和虚拟文件，用于以简单的方式与应用程序通信数据，就像 /proc 和 /sys 中的所有其他内容一样，编辑器无法读取它，我们也是无法更改它的！

不同的设备有不同的方式来启动 Linux 系统，orangepi 官方提供了文档让我观看，发现把我的命令添加到boot.cmd，然后执行编译将文本文件转换为 boot.scr 文件。重启，解决！

下一阶段就开始编写程序并把它放在第四核心上运行！试一下是不是真的实时！！