python:激光点云生成BEV图像

背景描述

将点云生成BEV图像，之后对bev进行图像处理，找到直线，然后生成label.

代码实现

python 代码实现，用于记录

import pickle, os, math
import numpy as nppython
from infer_lane import read_pcd
import cv2
from skimage.morphology import remove_small_objects,remove_small_holes
from skimage