gazebo 先读取本地模型_【gazebo仿真】如何在gazebo中添加一个无人机降落地标

先在home目录下按ctrl+h打开隐藏文件gazebo模型的存放位置~/.gazebo/models/

新建一个模型文件夹mark_label

我们将在该文件夹中构建如下目录结构文件:

model.sdf

model.config

materials 文件夹
   --scripts  文件夹
       mark_label.material     纹理信息
   --textures  文件夹
       h.png  地标图像
       x.png  地标图像

进入mark_label

创建model.sdf

  
    
      0 0 0.115 0 0 0
      
        0.390
        
          0.00058
          0
          0
          0.00058
          0
          0.00019
        
      
      
        
                
                  .496 .496 .01
                
        
      

      
        
                
                  .496 .496 .01
                
        

        
          
        
      
         
  

说明：

注意: Mark/Diffuse 需要与后面的mark_label.material中material Mark/Diffuse一致

中的名字是gazebo加载模型后的名字

创建model.config

  Mark_label
  1.0
  model.sdf

  
    chow
  

  
    Landing Mark
  

注意: 其中这里Mark_label中的Mark_label将会是你gazebo中insert下该模型的名字

创建mark_label.material

material Mark/Diffuse
{
	receive_shadows off
	technique
	{
		pass
		{
			texture_unit
			{
				
				filtering anistropic
				max_anisotropy 16
			}
		}
	}
}

注意该文件是区分tab与空格的
这里的material Mark/Diffuse需要与model.sdf中Mark/Diffuse一致　　
修改texture h.png的图片名字可以修改贴图

使用

打开gazebo

在insert中可以找到刚刚建立的模型Mark_label

注意:第一次加载可能会很慢

参考：

参考​blog.csdn.net