slam14讲-第二版-安装包

slam14讲 源码介绍

slam14讲第二版源码：slambook2
注意：slam14讲有两个版本，也有两个源码。第二版是目前最新。

slambook2---->3rdparty------>ceres-solver
					  ------>DBoW3
					  ------>g2o
					  ............后面文件省略
		 ----->ch2
		 ----->ch3
		 ............后面文件省略

注意：在3rdparty文件夹下的各个文件夹内是没有东西的。例如ceres-solver打开是空的。

集成开发环境

CLion，kDevelop
我使用的是CLion，高翔老师的视频使用的是kDevelop
CLion介绍
使用CLion打开代码文件，默认生成cmake-build-debug，编译后的可执行文件存放在cmake-build-debug中。而kDevelop中默认生成是build文件存放可执行文件。
如果没有生成cmake-build-debug文件夹，可以在file的setting的下面界面中Build directory中添加cmake-build-debug。

ch3—eigen、Pangolin

安装包说明：除了eigen库，其他包采用从源代码安装的方式。
源代码安装方式：下载安装包。
所有安装包可以放在一个自己设定的文件夹中，例如program文件夹。
在主目录下新建一个文件夹program

mkdir program

1. 安装eigen
   sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 安装pangolin

   cd program#进入设定的文件夹
   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git#下载安装包
   cd Pangolin#进入Pangolin文件夹
   #编译安装
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

   克隆源代码，使用cmake安装。

3. 使用CLion打开ch3代码，编译。成功运行

ch4—fmt、Sophus

1. 安装fmt

   cd program#进入设定的文件夹
   git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git#下载安装包
   cd fmt#进入fmt文件夹
   #编译安装
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

2. 安装Sophus
   进入文件夹 slambook2/3rdparty

   cd program#进入设定的文件夹
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   cd Sophus/
   
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

   如果不顺利参考链接：sophus安装踩坑
   ch4代码运行：代码修改后才能运行成功

ch5—opencv

安装依赖：slam书的108页。

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

opencv下载地址
我的Ubuntu是20.04.
opencv下载的是source版本的3.4.12
我是在电脑里下载，解压，得到把文件夹opencv-3.4.12。复制到虚拟机Ubuntu的program文件夹下。
注意：我的电脑的windows系统，使用的虚拟机

cd program#进入设定的文件夹
cd opencv-3.4.12
#编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

ch5代码运行：

1. ch5—>rgbd—>CMakeLists.txt修改
   完整内容如下

   find_package(Sophus REQUIRED)
   include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
   find_package(Pangolin REQUIRED)
   add_executable(joinMap joinMap.cpp)
   target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} fmt)
   

2. 文件里有两处路径改成绝对路径，防止路径问题出错

   ch5—>stereo—> stereoVision.cpp

   string left_file = "/home/yu/slam_learn/slambook2-master/ch5/stereo/left.png";
   string right_file = "/home/yu/slam_learn/slambook2-master/ch5/stereo/right.png";
   

   ch5—>imageBasics—>undistortImage.cpp

   string image_file = "/home/yu/slam_learn/slambook2-master/ch5/imageBasics/distorted.png";
   

3. 编译成功

4. 运行代码
   cmake-build-debug存放了可执行文件
   第一个：
   终端路径在ch5
   在终端输入cmake-build-debug/imageBasics/imageBasics imageBasics/ubuntu.png

   ch5$ cmake-build-debug/imageBasics/imageBasics imageBasics/ubuntu.png
   图像宽为1200,高为674,通道数为3
   遍历图像用时：3.1e-08 秒。
   

   第二个：终端路径在ch5
   在终端输入cmake-build-debug/imageBasics/undistortImage

   第三个：终端路径在ch5
   在终端输入cmake-build-debug/stereo/stereoVision

   第四个：终端路径在ch5

   cd rgbd#进入rgbd文件夹
   ../cmake-build-debug/rgbd/joinMap#运行可执行文件joinMap

ch6—ceres、g2o

第一种方法：

安装ceres
安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

ceres下载
在windows电脑下载解压，得到ceres-solver-facb199f3eda902360f9e1d5271372b7e54febe1文件夹，文件夹名字太长，重命名为ceres-solver。复制放入虚拟机的program文件夹内

cd program
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

补充Ubuntu中解压文件

安装g2o

g2o下载
解压后，进入文件夹，安装。同ceres

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

亲测这个方式安装的ceres和g2o能够编译成功ch6

第二种方法：

使用高老师提供的链接
在slambook2的GitHub源码中，提供了链接给我们。
链接
Pangolin、Sophus、ceres、g2o都提供了链接。
Pangolin、Sophus都使用了链接里安装包。
ceres、g2o也可以通过这个链接安装。

安装ceres依赖

cd program
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

cd program
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

没试过，这个方法g2o的安装包好像还是有问题。