【ROS】ROS安装记录

1.安装Ubuntu16.04

本人安装Windows+Ubuntu双系统，两个系统分别安装在两个不同的硬盘上。

1.下载镜像

可以从各个镜像站直接下载。

2.制作启动盘

参考【官方双语】装什么Win 11 来装Linux啦#linus谈科技
使用Rufus制作启动盘。

3.系统安装

参考【死磕Ubuntu系统安装】物理机+独立硬盘+双系统

4.Ubuntu优化

参考安装Ubuntu后你需要做的30件事

5.双系统启动

参考更改ubuntu和windows10双系统，grub系统启动顺序

2.安装ROS Kinetic

参考Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

假如安装过程中出现任何问题，强烈推荐参考一下这个教程详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）基本涵盖可能遇到到所有问题，尽管该教程是安装noetic版本的讲解，但很多问题的解决方法是相通的。
值得注意的是，上述教程提到的网站IPAddress.com有可能无法打开，需要使用代理。
rosdep updata解决方法
假如最终出现小乌龟即安装完成。

3.Baxter SDK安装

参考Workstation Setup官方教程。

4. Baxter Simulation

参考Simulator Installation官方教程。
参考Baxter实战——Ubuntu 14.4+ros indigo 安装Baxter SDK中文教程。
参考Ubuntu 16 +ROS Kinetic 安装 Baxter Simulator中文教程。
参考baxter实战2–安装baxter simulator解决gazebo模型问题。

1.初始化

启动仿真

# 运行环境配置脚本
./baxter.sh sim
# 通过launch 文件，启动gazebo 并载入机器人仿真模型
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

使能机器人

To Enable the robot:
$ rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

To Disable the robot:
$ rosrun baxter_tools enable_robot.py -d

2.自带指令（更新）

ROS环境下Baxter机器人控制记录
Joint Position Example

# 手臂摇摆
rosrun baxter_examples joint_velocity_wobbler.py

# 键盘控制
rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

# 手柄控制（xbox）
roslaunch baxter_examples joint_position_joystick.launch joystick:=xbox