xxxx追风
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ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云

1.2. 启动pcl_ros包下的pointcloud_to_pcd节点保存点云

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/globalmap
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag --clock -r 0.01
pcl_viewer -bc 255,255,255 test_pcd.pcd

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/406079846

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