【CSUR-IG】openharmony啃论文俱乐部——5级自动驾驶，我们做到了吗？
本文出自ACM技术洞察研究团队(CSUR-IG），Computing Surveys interest group
成员：
深圳大学大三学生
中原工学院研一学生
中原工学院研一学生
安阳工学院大三学生
南通科技学院大三学生
我们是来自4个地方的同学，我们在OpenHarmony成长计划啃论文俱乐部里，与华为、软通动力、润和软件、拓维信息、深开鸿等公司一起，学习和研究操作系统技术…
本期研究的综述是：5级自动驾驶——我们做到了吗？研究文献综述
计算《研究》第55卷第2期第27条，出版日期：2022年1月。
Level-5 Autonomous Driving—Are We There Yet? A Review of Research Literature | ACM Computing Surveys
本文的亮点
本文讲了自动驾驶技术涉及到的各种概念，讲了本次调查文章的结构，给出了自动驾驶设计目标，分层组件实现驾驶自主性，层特点操作和层间操作，车辆传感器部署，传感器对不同情况适用性盘点，车内通信方法比较，V2X通信的概念和历史地图，自动化和互联车辆场景，自动驾驶感知创建和决策的3层架构，特定于用例的无线要求，通信在自动驾驶中的作用，无线技术的盘点，传播学研究文献摘要，关于联邦学习FL挑战的论文盘点，异构覆盖区域的自动驾驶场景，自动驾驶解决方案草图
本文的看点
我们讲了xxx的图，深度说明了自动驾驶的xxx
摘要
要实现5级自动驾驶，需要传感器、通信、移动边缘计算、机器学习、数据分析、分布式学习等都是构成端到端解决方案的构建块技术和概念的示例。
本调查将讨论这些技术和概念，并将其角色映射到端到端解决方案。它突出了每种技术面临的挑战。
此外，本调查还分析了相关利益相关者提出的不同解决方案方法，利用这些旨在实现5级自治的技术。
最后，本文详细介绍了两个用例，以呈现构建块技术的相互作用。
本文概念表
AD自动驾驶Autonomous Driving
ADS自动驾驶系统Automated Driving System
ADAS高级驾驶辅助系统Advanced Driver Assistance Systems
CVT车联网技术Connected Vehicle Technology
D2D 设备到设备Device to Device
E2E 端到端End to End
FL联邦学习 Federated Learning
V2X车辆到一切 Vehicle to Everything
V2N 车辆到网络Vehicle to Network
V2P虚拟到物理 Virtual to Physical
V2I车辆到基础设施 Vehicle to Infrastructure
V2V车对车 Vehicle to Vehicle
调查本文的结构
本文结构
第二章（给出了自动驾驶的教程）
2.1自动驾驶的设计目标 2.2如何让汽车自动化 2.3车内通信 2.4V2X通信 2.5联网和自动驾驶汽车 2.6自动驾驶目标
第三章（自动驾驶解决方案的文献综述）
3.1作者对Level-5自动驾驶的认知 3.2实现五级自动驾驶的主要要素
3.2.1 自动驾驶通信解决方案 3.2.2 用于自动驾驶的分布式人工智能 3.2.3 多模态感官数据融合
第四章自动驾驶用例
4.1异构覆盖区域的自动驾驶 4.2排队用例——由内而外
第五章解决方案草图
2 第一部分—自动驾驶教程
自动驾驶设计目标
2.2 如何使车辆自动化？
分层组件，实现驾驶自主性
核心组成部分分为感知、规划和控制三层，并且都有不同的组件。在每一层，执行特定于层的操作和决策。
层特定操作和层间交互
传感器：雷达，相机，激光雷达，GPS，外部来感知得到信息
得到信息：然后我们可以感知到，车道检测，交通灯检测分类，交通信号灯检测分类，目标检测和追踪，检测空位置，定位
规划：路线规划，预测，行为规划，轨迹规划
控制：信息整合，自适应巡航控制，自动驾驶仪，模型预测控制
这些层中的每一个都实现不同的操作并相互交互，以实现自动驾驶的用例
这个就是感知层的例子，车辆上传感器部署概述
包括IMU，GPS，雷达，激光雷达，摄像头
传感器对不同情况的适用性
关于Sensor Fusion的那些事
关于Sensor Fusion的那些事 - 知乎
Fusion就是在打造自动驾驶车时，这几种传感器都会用得上。就像人类的各种器官协作一样，我们将不同传感器给出的数据进行统一分析，给出最终探测结果
2.3 车内通信
车载通信方法的比较
2.4 V2X通信
V2x通信是什么
车和其他X的通信
V2X演进的时间表
从DSRC通信到C-V2X通信
联网、自动驾驶车
能够通过利用不同的通信技术（例如，DSRC，IEEE 802.11p，LTE-V，C-V2X）相互交换信息的车辆称为CVs(Connected Vehicles)
自动化和互联车辆
自动驾驶目标
目标1——道路安全
目标2 — 交通效率
目标3——改善城市服务
第二部分 自动驾驶解决方案的文献综述
作者对5级自动驾驶的看法
自动驾驶汽车在以下方面选择最佳操作：恶劣天气条件，路段拥堵，特殊情况下的交通状况（例如，在救护车，警车存在的情况下），无标记的道路等非常复杂的环境中行驶
这些或类似的设计目标可以通过创建感知创建和决策的分层架构来扩展经典自动驾驶解决方案方法的边界来实现。
感知创建和决策的 3 层架构
这些或类似的设计目标可以通过创建感知创建和决策的分层架构来扩展经典自动驾驶解决方案方法的边界来实现
实现5级自动驾驶的主要要素
特定于用例的无线要求
通信在自动驾驶中的作用
针对 V2X 服务的3GPP 支持
无线技术的特点
传播学研究文献摘要
关于自动驾驶中联邦学习FL挑战的论文
第四章 自动驾驶使用案例
异构覆盖地区的自动驾驶
异构覆盖区域的自动驾驶
异构覆盖区域的自动驾驶：比如运营商交叉的地区