11.23-操作者框架与语音识别和语义规划集成

远景

• 除了使用‘模型操作者’进行规划外，还专门构建一个‘算法操作者’进行算法选择及计算。
  • 在这里，一个操作者即一个类，在进行静态及动态建模中使用COMET建模方法
• 随着消息通信机制的日益复杂，应该使用多层嵌套操作者框架，参考蒸发冷却器的项目设计。
• 除了操作者及消息使用OO方法进行设计之外，其他所有程序都要使用OO进行设计，此时需要深刻理解软件建模，面向对象系统分析的技术。

操作者框架程序损坏问题（应用程序引用无效错误）

• 原因不明，表现为stopcore.vi等很多VI的类的数据簇结构无法解绑
  • 可能原因是，同时打开多个包含操作者框架的项目文件，造成多写者问题
• 解决方法暂时为将备份的操作者框架Actor文件夹覆盖已损坏的文件夹

P3AT操作者远程化改造

修改主操作者

• 修改主调端的‘启动根操作者’
  • 修改主调操作者的数据簇和成员函数
  • 修改主调操作者的启动函数‘loadapp.vi’
• 添加主调操作者的消息函数
  • connected.vi
  • 连接成功消息，不适用框架消息制作器，直接新建类，更改类继承机制
  • 如果找不到应该继承的connected message.lvcalss 类，先尝试在某vi中放入一个nested endpoint.lvclass 对象常量，让项目自动包含一些库。
• 修改核心函数actor core.vi
  • 事件结构

修改P3AT本地操作者

• 改名为‘Remote Endpoint P3AT Actor’
• 修改操作者类簇结构和成员函数
• 修改消息类和消息函数
• 修改核心函数
• 修改事件结构

添加操作者启动器

• 可以了，接下来对远程操作者的使用跟本地操作者使用是一样的了。
• 程序结束时提示TCP连接错误，是因为另一端的嵌套操作者没有正常结束，给另一端的操作者发送normal stop.vi 即可
• 窗口全部结束后，关闭项目时仍然提示有在运行的程序，是因为另一端的根操作者没有正常结束，这个问题在实际情况下不会存在，因为那个时候会在另一端的程序中再执行一次停止。

AF框架规范化

• 不需要的消息删除
• 事件用events簇包裹，数据用data簇包裹，控制用control簇包裹，信号用signal簇包裹，命名要规范。
• 初始化的东西放在 pre ini.vi中
• 事先进行需求分析，使用OOP方法对软件进行建模，标准化。
• 使用UML图和COMET技术进行理论化描述
  • 需要学习EA工具

下一步工作

• 进行仿真工作
  • 手柄进行操作，地图中的机器人模拟动作
  • 即先撇开真机器人，对其余的模块进行测试工作。
• 修改地图中的机器人图标为一个箭头。
• 对手柄命令进行模拟的运动执行。

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