智能车调试上位机（PyQt5)

概括：

此上位机16届比赛期间针对全国智能车比赛车模调试写的。简单介绍，一下把，繁琐类的工作，大家学学都会，现在把他开源了。
软件的截图如下，分为四个板块：

第一板块：串口设置，一些指令发送按键。
第二板块：参数调试按钮。
第三板块：一些回传的数据的示波器。
第四板块：发送信息窗口，接收信息窗口等但这个板块的东西容易引发bug我就把他屏蔽了。

协议介绍：

这个上是我基于逐飞科技的无线转串口做的一个上位机，我采用了八字节的数据包。如下，这是第一板块和第二板块：

板块地址 1	指令地址1	数据4	空闲1	尾部1

板块地址 指令地址 数据位 空闲 尾部
（第三板块的数据是只有下位机回传的，所以会有所不同）
板块地址：对应与当前信息是那个板块的，比如第一板块就是01，第二板块就是02，第三板块就是03。（这里第一板块和第二板块都是上位机和下位机互传，上位机发什么，下位机就会回传什么，如果没回传，证明下位机没有成功接收，回传后上位机也会有一些显示。）
指令地址：对应板块，不同的按键指令，比如第一板块的打开串口是01。Start是02，Stop是03。
数据：那就是数据了，这里的数据都是浮点数，单片机的浮点数都是用32位二进制数据表示的。解码很简单。
空闲：留着没用的。
尾部：0xfa,都是这个。

各个按钮功能的详细介绍：

打开串口：必须选对串口后打开，否则会闪退（对不起，我的问题，但我就不改），点击此按钮后，此按钮的文本会变成关闭串口，发送数据如下：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
01	01	04 02 02 00	00	fa

关闭串口：没啥，就是关闭串口。
Start：点击此按钮后发送数据如下：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
01	02	04 02 02 00	00	fa

Stop：点击此按钮后发送数据如下：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
01	03	04 02 02 00	00	fa

参数一修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	01	XX XX XX XX	00	fa

数据就是前面的参数值转换成float值，转换成32位的二进制数据。
参数二修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	02	XX XX XX XX	00	fa

参数三修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	03	XX XX XX XX	00	fa

参数四修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	04	XX XX XX XX	00	fa

参数五修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	05	XX XX XX XX	00	fa

参数六修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	06	XX XX XX XX	00	fa

参数7修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	07	XX XX XX XX	00	fa

参数8修改按钮：

板块地址	指令地址	数据位	空闲	尾部
02	08	XX XX XX XX	00	fa

下位机接收到参数修改的信息后都会将信息回传回来，然后会显示在回转值的文本框。如果没有就多按几次。
全值修改：将板块二的参数信息全部发送一编给下位机。
文件读取：读取excel表格的数据，将其填入，参数值的数据框，和参数标识的文本框。
保存参数：将当前第二板块的参数保存进excel文件中。
通道1：打开示波器的通道一
通道2：打开示波器的通道二
通道3：打开示波器的通道三
开启示波器：打开示波器。
清除窗口：清除缓存中接收的数据，并清除绘图窗口。
保存数据：将当前接收的数据保存至excel文件中。
大图显示：开启另一个可调节窗口显示数据波形。
第三板块数据回传协议：
第三板块只从下位机接收回传，接收的数据类型只有int16，数据就收格式如下：

板块地址	通道一数据	通道二数据	通道三数据	尾部
03	XX XX	XX XX	XX XX	fa

下位机介绍：

逐飞的串口中断修改如下：

#define WIRELESS_BUFFER_SIZE	8

extern uint8 wireless_rx_buffer[WIRELESS_BUFFER_SIZE];
extern uint16 wireless_rx_index;

uint8 wireless_rx_buffer[WIRELESS_BUFFER_SIZE];
uint16 wireless_rx_index = 0;
uint8 loss_pack_flag = 0;

void wireless_uart_callback()
{
	if(loss_pack_flag == 0)
	{
		wireless_rx_buffer[wireless_rx_index++] = (uart_index[WIRELESS_UART])->RDR & 0x01FF;
		if(wireless_rx_index == WIRELESS_BUFFER_SIZE)	
		{
			wireless_rx_index = 0;
			if(wireless_rx_buffer[7]==0xfa)receive_func();
			else loss_pack_flag = 1;
		}
	}
	else
	{
		uint8 tmp;
		tmp = (uart_index[WIRELESS_UART])->RDR & 0x01FF;
		if(tmp == 0xFA) loss_pack_flag = 0;
	}
}

下位机接收处理函数如下：

#define SEND_LEN 8


extern uint8 send_array[SEND_LEN];
extern uint8 data_index;

uint8 send_array[SEND_LEN];
uint8 data_index=0;

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加数据回传头
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data_head()
{
	send_array[0] = 0x03;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加数据回传尾
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data_rear()
{
	send_array[7] = 0xfa;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		添加回传数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_data(uint8 channel,int16 data)
{
	uint8 tmp;
	if(channel == 1)
	{
		tmp = data;
		send_array[2] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[1] = tmp;//这里是将int16类型的数据存放到两个无符号八位数据中的处理方式。
	}
	if(channel == 2)
	{
		tmp = data;
		send_array[4] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[3] = tmp;
	}
	if(channel == 3)
	{
		tmp = data;
		send_array[6] = tmp;
		tmp = data>>8;
		send_array[5] = tmp;
	}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个uint8类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_int8(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_int8(uint8 data)
{
	uint8 tmp;
	tmp = data;
	send_array[data_index++] = tmp;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个int16类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_int16(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_int16(int16 data)
{
	uint8 tmp;
	tmp = data;
	send_array[data_index++] = tmp;
	tmp = data>>8;
	send_array[data_index++] = tmp;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		加入一个float类型的数据
// @param		data				数据
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_float(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void add_float(float data)
{
	uint8 i;  
	float floatVariable=data;  
	uint8 charArray[4];  
	uint8 *pdata = (unsigned char*)&floatVariable;  //把float类型的指针强制转换为unsigned char型  
	for(i=0;i<4;i++)  
	{  
    charArray[i] = *pdata++;//把相应地址中的数据保存到unsigned char数组中
		send_array[data_index++] = charArray[i];		
	}  
}


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		发送数据
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				add_float(data)
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void send_data()
{
//	if(data_index==SEND_LEN)data_index=0;
//	else {while(1);}
	seekfree_wireless_send_buff(send_array,SEND_LEN);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收板块1处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				back01_receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void back01_receive_func()
{
	switch(wireless_rx_buffer[1])
	{
		case 1:
			break;
		case 2:
			start = 1;
			break;
		case 3:
			start = 0;
			break;
		default:
			break;
	}
	seekfree_wireless_send_buff(wireless_rx_buffer,8);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收板块1处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				back01_receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void back02_receive_func()
{
	float receive_value;
	*((char *)(&receive_value)) = wireless_rx_buffer[5];
	*((char *)(&receive_value) + 1) = wireless_rx_buffer[4];
	*((char *)(&receive_value) + 2) = wireless_rx_buffer[3];
	*((char *)(&receive_value) + 3) = wireless_rx_buffer[2];
	switch(wireless_rx_buffer[1])//代表当前接收到的数据是哪一个参数，序号相对应
	{
		case 1:
			para1 = receive_value;//左边是你要修改的变量
			break;
		case 2:
			para2 = receive_value;
			break;
		case 3:
			para3 = receive_value;
			break;
		case 4:
			para4 = receive_value;
			break;
		case 5:
			para5 = receive_value;
			break;
		case 6:
			para6 = receive_value;
			break;
		case 7:
			para7 = receive_value;
			break;
		case 8:
			para8 = receive_value;
			break;
		default:
			break;
	}
	seekfree_wireless_send_buff(wireless_rx_buffer,8);
}


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		接收处理函数
// @param		NULL				
// @return	void				NULL
// Sample usage:				receive_func()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void receive_func()
{
	switch (wireless_rx_buffer[0])
	{
		case 1:
			back01_receive_func();
			break;
		case 2:
			back02_receive_func();
			break;
		case 3:
			break;
		default:
			break;
	}
}

回传需要到示波器的数据用法如下：

add_data_head();//加入数据头0x03
add_data(1,Angle_Final);//将Angle_Final加入第一通道
add_data(2,euler_angle);//将euler_Final加入第二通道
add_data(3,icm_gyro_y);//将icm_gyro_y加入第三通道
add_data_rear();//加入数据尾0xfa
send_data();//发送数据。

下位机我只是复制了一下关键代码，大家看一下自已也应该写的出来，我不保证我的复制过去就可以编译过。

由于不知道是我无线转串口的模块的问题，还是我的代码问题，那些修改参数，Start，Stop指令不一定一点就接收成功，需要多点几次，所以大家救车的时候一定要狂点Stop。