【webots教程】简介与软硬件要求

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【webots教程】简介与软硬件要求

【webots教程】安装

【webots教程】关于webots的超详细介绍

【webots教程】你在webots搭建的第一个仿真环境

【webots教程】编写你的第一个控制器

【webots教程】简单的避障机器人

一、简介

Webots是一个开源的， 支持多平台三维移动机器人模拟器。它可运行在windows，Mac和Linux上,并且提供了一个完整的开发环境来对机器人进行建模，编程和仿真。

它最初是作为研究工具开发的，用于研究移动机器人中的各种控制算法。自2018年12月起，Webots作为Apache 2.0许可下的开源软件发布。

本用户教程将帮助您开始使用Webots。但是，请注意，希望读者对移动机器人，C，C ++，Java，Python或MATLAB编程以及VRML97（虚拟现实建模语言）有最少的了解。

二、软硬件配置

1、系统要求

硬件

要成功运行Webot，需要以下硬件基础：

• 最低要求是具有至少2 GHz双核CPU时钟速度和2 GB RAM的较新的PC或Mac计算机。但是，建议使用四核CPU。

• 需要具有至少512 MB RAM的NVIDIA或AMD OpenGL（最低版本3.3）图形适配器。

不建议使用任何其他图形适配器，包括Intel图形适配器（也就是集显），因为它们通常缺乏良好的OpenGL支持，可能会导致3D渲染问题和应用程序崩溃。但是，在某些硬件情况下，安装最新的Intel图形驱动程序可以避免此类问题，然而编者这里也能不提供100%的保证。

对于Linux系统，我们建议仅使用NVIDIA图形卡。Webots在相当新的Mac计算机中包含的所有图形卡上都能很好地工作。

操作系统

Linux：确保Webots可以在最新的Ubuntu长期支持（LTS）版本（当前版本18.04）上运行。但是它也可以在最近的主要Linux发行版上运行，包括RedHat，Mandrake，Debian，Gentoo，SuSE和Slackware。我们建议使用最新版本的Linux。为Linux 64（x86-64）系统提供了Webots。从Webots 8.1.0开始，不再提供Linux 32（i386）版本。Webots不能在早于12.04的Ubuntu版本上运行。

Windows：Webots在Windows 10 64位，Windows 8.1 64位，Windows 8 64位和Windows 7 64位上运行。Windows的32位版本以及包括Windows Vista和Windows XP在内的旧版本均不支持此功能。

Mac：Webots在macOS 10.13“ High Sierra”和10.12“ Sierra”上运行。Webots可能有效，但在早期版本的macOS上并未正式支持。

可根据要求提供用于其他UNIX系统的Webot的其他版本。

2、验证图形驱动

支持的图形卡

Webots仅正式支持最近的NVIDIA和AMD图形适配器。因此，建议在配备有此类图形适配器和卡制造商（即NVIDIA或AMD）提供的最新驱动程序的计算机上运行Webots。此类驱动程序通常与操作系统（Windows，Linux和Mac OS X）捆绑在一起，但是在某些情况下，可能有必要从卡制造商的网站上获取该驱动程序。

不支持的图形卡

尽管如此，Webot仍可与其他图形适配器（尤其是Intel图形适配器）一起使用。但是，这不受支持，并且可能在没有任何保证的情况下起作用，也可能无法起作用。在安装最新版本的驱动程序后，一些用户报告使用某些Intel显卡已成功。可从英特尔下载中心网站获得英特尔的图形驱动程序。可以从Intel Linux Graphics网站获得Intel的Linux图形驱动程序。如果仍然存在某些图形错误，请将Webots OpenGL首选项中的“ RTT首选模式”从“帧缓冲对象”更改为“像素缓冲对象”或“直接复制”可能会解决问题。但是，这也可能会影响3D性能。

升级图形驱动程序

在Linux和Windows上，您应确保安装了最新的图形驱动程序。在Mac上，“ 软件更新”会自动安装最新的图形驱动程序，因此本节不关心Mac用户。请注意，如果没有适当的驱动程序，Webots的运行速度可能会降低10倍。更新驱动程序还可以解决各种问题，例如，奇数图形渲染或Webots崩溃。

在Linux上升级GPU驱动程序

在Linux上，使用以下命令检查是否安装了硬件加速驱动程序：

glxinfo | grep OpenGL

如果输出包含字符串“ NVIDIA”，“ AMD”或“ Intel”，则表明当前已安装硬件驱动程序：

$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: GeForce 8500 GT/PCI/SSE2
OpenGL version string: 3.0.0 NVIDIA 180.44
...

如果您看到“ Mesa”，“ Software Rasterizer”或“ GDI Generic”，则表明当前未安装硬件驱动程序，并且您的计算机当前正在使用OpenGL的慢速软件仿真：

$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: Mesa project: www.mesa3d.org
OpenGL renderer string: Mesa GLX Indirect
OpenGL version string: 1.4 (1.5 Mesa 6.5.2)
...

在这种情况下，您绝对应该安装硬件驱动程序。

在Ubuntu上，通常可以从窗口的Additional Drivers选项卡自动安装驱动程序Software & Update。否则，您可以使用以下命令找出计算机上安装了哪些图形硬件：

$ lspci | grep VGA
01:00.0 VGA compatible controller: nVidia Corporation GeForce 8500 GT (rev a1)

然后你就可以正常下载从图形硬件制造商的网站相应的驱动程序：http://www.nvidia.com对于NVIDIA显卡或http://www.amd.com为AMD显卡。请按照制造商的说明进行安装。

在Windows上升级GPU驱动程序
这个就不用详说了吧，上英伟达官网一键下载安装

硬件加速技巧

Linux：禁用桌面效果
当打开compiz桌面效果时，取决于图形硬件，渲染系统的性能可能会下降（最高10倍）。同样，这些视觉效果可能会导致一些显示错误，其中Webots的主窗口未正确刷新。因此，在Ubuntu（或其他Linux）上，我们建议停用桌面效果。您可以使用Compiz Config Settings Manager或Unity Tweak Tool等工具轻松禁用它们。

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