Ubuntu20.04+ROS noetic配置及问题解决

申明：本文章并非完全原创，只是把各种不同的安装过程，遇到的问题进行总结。期望于今后自己配置环境不再费力，并为大家提供参考。本文不作任何商业用途，如有侵权，请与我联系删除。

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硬件配置：华硕Z590、i9-10850k、七彩虹rtx 3070

系统：ubuntu20.04

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安装步骤：

1、添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源

sudo apt update

注意：我用的是中科大源，并且在软件源中添加了他的源，能够解决ROS部分安装包搜索不到的问题。技术原因暂时不清楚，能用即可。

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic main universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-security main universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates main universe

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、环境配置

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

注意：安装完成后配置环境，直接就可以正常运行小海龟，但是后续会缺少一系列的依赖包。下面需要配置rosdep。

6、初始化rosdep

sudo rosdep init

注意，可能会存在以下错误：

（1）找不到指令。

输入：

sudo apt install python-rosdep2

或者

sudo apt install python3-rosdep2

根据提示安装其他依赖即可。

（2）ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后重新进行rosdep初始化。

7、更新rosdep

输入：

rosdep update

这里会出现网络连接不上的问题，并且网上会有各种各样的教程。我要向大家推荐一个非常NB无敌炫酷的解决方案。该方案由“鱼香ROS”公众号提供，交流群139707339，特此致敬。

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

8、安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9、重新再配置下环境。

10、rviz闪退解决方案

安装完成后，我输入rosrun rviz rviz试图打开rviz，但是会出现闪退，无法正常打开，并且会提示一行红字。并且运行glxgears测试程序，不会出现齿轮的动画。

error: Unable to create the rendering window after 100 tries.

在ROS官网搜索，确定是OpenGL或其它的问题，评论推荐重新安装显卡驱动。但是我在CSDN上无意间找到了一个解决方案，能够完美解决该问题。

依次输入：

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

此时再运行glxgears将会出现齿轮动画，并且运行rviz不再闪退。

参考：

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545

https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/103493640