Ubuntu20.04安装ROS Noetic踩坑之旅
安装ROS之前特地安装了clash，可以自由访问外网资源，但是还是遇到一堆坑，记一下，以备不时之需
首先按照ROS官网教程进行安装
http://wiki.ros.org/noetic/installation/Ubuntu
一切顺利直到开始下载资源，由于网络不稳定，下载时常会终端报错，重复下载命令即可
sudo apt install ros-noetic-desktop-full --fix-missing直到下载到96%时，有十几个Ubuntu的包适中下不下来，一直报错
连接失败：[IP 91.189.91.39 90]很是奇怪，用浏览器可以进入这个网站，ping也可以连接到，但是就是无法下载。百思不得姐，去搜索也都是让换源，不过换了清华的源之后依旧不行
最后参考这个帖子，换了阿里的源，总算把最后一点内容下载下来了
https://blog.csdn.net/loyer_kong/article/details/122509032
需要注意的是，只用把apt下的source.list替换成如下即可，其余不用动，接着sudo apt update，重新安装
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
下载完成后，居然报错
文件尺寸不符(12758042 != 12758065)。您使用的镜像正在同步中？ [IP: 183.222.102.63 80]正当我准备再搜索一通时，重试了一下安装命令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full --fix-missing他重新下载了那个文件，错误就消失了，哈哈哈真是离谱，所以说，以后遇到类似的问题，可以先多尝试一下。
资源下载完成，解压，安装，再跟着官网教程走，来到sudo rosdep init && rosdep update这一步再一次抛出异常，按如下连接处理
https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/115166468?utm_medium=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-16.pc_404_mixedpudn&depth_1-utm_source=distribute.pc_feed_404.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-16.pc_404_mixedpud
如果rosdep update这一步因为网络问题总是超时，可以参照这个连接的做法
https://blog.csdn.net/lamsonice/article/details/116018915
先用git将包下载到本地，在将文件中的URL替换成本地的地址，这样就可以稳定更新了
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git /home/XXX/rosfile之后再分别替换如下文件
sudo gedit usr/lib/python3/dist-package/rosdep2/rep3.py将文件中的'raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master'全部修改为 'file:///home/XXX/rosfile/'，其余不变。
余下文件同理
sudo gedit usr/lib/python3/dist-package/rosdistro/__init__.pysudo gedit /etc/ros/rosdep/source.list.d/20-default.list之后再进行update就不会再有问题
如果还是报
[[ERROR could not find file XXX.yaml ]]
就去你的本地把对应的文件名重命名一下，就不会再有问题了
安装完毕，启动ros
roscore
在新的终端中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node再新开终端输入
rosrun turtlesim draw_square 小乌龟开始画方形
大功告成！！