AUTOSAR时间同步

本文为大家详细介绍了AUTOSAR时间同步，主要分为以下5个部分

1. 为什么需要时间同步
2. AUTOSAR时间同步StbM模块介绍
3. CanTSync同步机制介绍
4. EthTSync同步机制介绍
5. 总结

为什么需要时间同步

考虑自动驾驶/ADAS领域，这类控制器，一般包含各类的传感器，如GPS，地图，摄像头，毫米波雷达，超声波雷达，激光雷达等，因此这些传感器数据精确的采集时间显得尤为重要，因为直接关系到最后做传感器融合以及决策规划，因此必须保证精确使用哪一个时刻的数据。

AUTOSAR中的时间同步

StbM介绍

AUTOSAR提供StbM（Synchronized Time-Base Manager）模块，用来给分布式系统各节点提供时基，该模块位于AUTOSAR架构中的系统服务层。

StbM支持的用例

AUTOSAR StbM主要支持两种用例：

• 同步运行实体

  比如要求在同一时间点同步运行多个运行实体，常见的例子是读取传感器数据后触发多个不同执行器运行实体

• 提供绝对时间

  作为一个中间模块提供绝对时间，比如以下常见需求：

  • 传感器融合：来自多个传感器比如摄像头，雷达等的数据可以进行时间关联
  • 事件数据记录：在某些情况下，例如崩溃，需要存储关于事件和不同ecu内