OpenPCDet 在KITTI 训练PointPillar

目录

一、环境：pytorch1.2

二、下载源码：

三、准备KITTI数据集

1、下载这几个（非常巨大）

 2、下载完之后按照下面的目录排排好

四、跑代码

1、对数据进行一波处理：

 2、开跑

2.1报错：KeyError: 'road_plane'

2.2报错：LoweringError: Failed in nopython mode pipeline (step: nopython mode backend)

3、完成

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一、环境：pytorch1.2

二、下载源码：

#下载源码
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

#环境配置
cd OpenPCDet
python setup.py develop
pip install -r requirements.txt

三、准备KITTI数据集

2017网址：The KITTI Vision Benchmark Suite

1、下载这几个（非常巨大）

 2、下载完之后按照下面的目录排排好

四、跑代码

1、对数据进行一波处理：

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

 2、开跑

cd tools
python train.py --cfg_file=cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --batch_size=3 --epochs=100

2.1报错：KeyError: 'road_plane'

解决：对./tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml这个文件

将第27行USE_ROAD_PLANE: True改为USE_ROAD_PLANE: False

再次运行就ok了

2.2报错：LoweringError: Failed in nopython mode pipeline (step: nopython mode backend)

解决：numba版本不对，更换为0.51.0

3、完成

结果存储在

./output/kitti_models/pointpillar/default/eval/eval_with_train/epoch_100/val/result.pkl

./output/kitti_models/pointpillar/default/ckpt/checkpoint_epoch_100.pth