在OpenPCDet训练KITTI

1. 数据集准备工作

(1)按照官方给出的OpenPCDet中的KITTI数据集的组织方法，排布数据集

（2）然后运行下面的命令生成数据info

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

（3）会在kitti目录下面生成5个pkl文件 ：

2. 训练数据

（1）单卡训练

python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml

（2）多卡训练

CUDA_VISIBLE_DEVICES=3,6,7 python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=3 train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --launcher pytorch

用几张卡--nproc_per_node的值就去取多少，防止溢出

注：史少帅博士的介绍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/152120636

代码理解：https://blog.csdn.net/weixin_44128857/article/details/108516213