python读取ply格式的3D模型文件

在研究生的一些项目中，会用python语言读取3D模型，3D模型通常有很多种类，但我的研究领域，通常用到ply格式的文件，因此，我今天晚上写一个博客来实现用python读取3D模型。
我的项目是位姿估计，往往用到3D模型，一般在数据预处理的时候用，代码通常在dataset之类的文件中。
我目前知道两种方式来读取，一种是非常原始的自己写代码去实现，另一种是导入plyfile库来实现，下文实现一下两种方法。
ply数据格式如下：

ply
format ascii 1.0
comment created by MATLAB plywrite
element vertex 15736
property float x
property float y
property float z
property float nx
property float ny
property float nz
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 31468
property list uchar int vertex_indices
end_header
-0.010831 -0.053978 -0.019356 -0.102670 -0.925927 0.363479 185 114 125 255 
-0.017599 0.049901 0.031044 -0.332934 0.007306 0.942922 219 142 156 255 
-0.026096 0.033232 0.026992 -0.795885 0.288249 0.532428 219 148 164 255 
-0.008255 0.042918 -0.010170 -0.308618 0.734994 -0.603770 188 119 133 255 

//下面还有很多，还有面的信息，省略不写了，我的项目用不到

上图中，有用的只有数据行里的签上列，也就是x、y、z坐标，3个合在一起就是一个点的坐标，得到所有点的坐标(往往得上千个)。

调库的实现方法：

from plyfile import PlyData

def load_ply_vtx(pth):
    """
    load object vertices
    :param pth: str
    :return: pts: (N, 3)
    """
    # ply就是得到的对象
    ply = PlyData.read(pth)
    # vtx相当于得到的所有的点的信息，每个点有10个属性
    vtx = ply['vertex']
    # 只要有用的3个属性，stack得到的列表是一堆x，一堆y，一堆z,
    # 我们要对其进行转换，axis=-1是在列的维度拼接，
    # 变成一个x，一个y，一个z这种的格式，
    pts = np.stack([vtx['x'], vtx['y'], vtx['z']], axis=-1)
    return pts

自己写的方式：

def ply_vtx(path):
    f = open(path)
    # 断言必是ply格式的3D模型
    assert f.readline().strip() == "ply"
    # 读取不需要的行
    f.readline()
    f.readline()
    # 第4行的最后一列是模型的点数，读出来
    N = int(f.readline().split()[-1])
    # 读取不需要的行，strip()代表除掉行前后多余的空格
    while f.readline().strip() != "end_header":
        continue
    # 读取点
    pts = []
    for _ in range(N):
        # 每行可能有超过3列的数据，只要前3个，分别是x、y、z  
        pts.append(np.float32(f.readline().split()[:3]))
    return np.array(pts)

显然调库的方式更简单，代码少，出问题的概率也比较小。