i.MX 6ULL 驱动开发 十：按键中断(阻塞处理)

一、IO 模型

五种网络IO模型_Oh-Why_not的博客-CSDN博客_五种网络io模型

二、Linux 内核等待队列

Linux 内核等待队列_爱洋葱的博客-CSDN博客_内核等待队列

三、Linux 中断基本概念

i.MX 6ULL 驱动开发 九：中断(非阻塞处理)_lqonlylove的博客-CSDN博客

四、按键原理

i.MX 6ULL 驱动开发 九：中断(非阻塞处理)_lqonlylove的博客-CSDN博客

五、设计思路

1、初始化等待队列头。

2、应用程序使用 read 读取按键值时，当条件不满足时，在驱动程序 read 函数中添加等待队列项，并设置当前进程休眠。

3、当按键值满足时，唤醒当前进程。

六、添加设备树

1、确定引脚

通过原理图可以确定 key 使用 UART1_CTS 引脚。

2、查找引脚定义是否冲突

3、添加 pinctrl 子系统相关配置

pinctrl_key: keygrp {
	fsl,pins = <
		MX6UL_PAD_UART1_CTS_B__GPIO1_IO18		0xF080	/* KEY0 */
	>;
};

4、添加 gpio 子系统相关配置

key {
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	compatible = "lq-key";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_key>;
	key-gpio = <&gpio1 18 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* KEY0 */
	status = "okay";
};

5、添加 interrupts 相关配置

key {
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	compatible = "lq-key";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_key>;
	key-gpio = <&gpio1 18 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* KEY0 */
	interrupt-parent = <&gpio1>;
	interrupts = <18 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;  /* 低电平触发 */
	status = "okay";
};

主要添加 interrupt-parent 和 interrupts 属性。

6、测试

1、编译设备树

onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$ make dtbs
  CHK     include/config/kernel.release
  CHK     include/generated/uapi/linux/version.h
  CHK     include/generated/utsrelease.h
make[1]: 'include/generated/mach-types.h' is up to date.
  CHK     include/generated/bounds.h
  CHK     include/generated/asm-offsets.h
  CALL    scripts/checksyscalls.sh
  DTC     arch/arm/boot/dts/imx6ull-alientek-emmc.dtb
  DTC     arch/arm/boot/dts/imx6ull-alientek-nand.dtb
onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$

2、拷贝编译成功的设备树文件

onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$ ls /home/onlylove/my/tftp/ -l
total 11528
-rwxrwxr-x 1 onlylove onlylove 5901744 Sep 17 04:04 zImage
-rwxrwxr-x 1 onlylove onlylove 5901752 Aug 20 01:24 zImage.bak
onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$ cp arch/arm/boot/dts/imx6ull-alientek-emmc.dtb /home/onlylove/my/tftp
onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$ ls /home/onlylove/my/tftp/ -l
total 11568
-rw-rw-r-- 1 onlylove onlylove   39084 Sep 23 21:18 imx6ull-alientek-emmc.dtb
-rwxrwxr-x 1 onlylove onlylove 5901744 Sep 17 04:04 zImage
-rwxrwxr-x 1 onlylove onlylove 5901752 Aug 20 01:24 zImage.bak
onlylove@ubuntu:~/my/linux/linux-imx-4.1.15$

3、启动 linux 查看设备树解析是否成功

/ # cd /proc/
/proc # ls
1              41             65             driver         mounts
10             46             66             execdomains    mtd
11             47             7              fb             net
12             48             8              filesystems    pagetypeinfo
13             49             83             fs             partitions
14             5              84             interrupts     self
15             50             9              iomem          softirqs
16             51             95             ioports        stat
17             52             asound         irq            swaps
18             53             buddyinfo      kallsyms       sys
19             54             bus            key-users      sysrq-trigger
2              55             cgroups        keys           sysvipc
20             56             cmdline        kmsg           thread-self
21             57             consoles       kpagecount     timer_list
22             58             cpu            kpageflags     tty
23             59             cpuinfo        loadavg        uptime
24             6              crypto         locks          version
3              60             device-tree    meminfo        vmallocinfo
4              61             devices        misc           vmstat
40             62             diskstats      modules        zoneinfo
/proc # cd device-tree/
/sys/firmware/devicetree/base # ls
#address-cells                 key
#size-cells                    memory
aliases                        model
alphaled                       name
backlight                      pxp_v4l2
beep                           regulators
chosen                         reserved-memory
clocks                         sii902x-reset
compatible                     soc
cpus                           sound
gpioled                        spi4
interrupt-controller@00a01000
/sys/firmware/devicetree/base # cd key/
/sys/firmware/devicetree/base/key # ls
#address-cells    interrupt-parent  name              status
#size-cells       interrupts        pinctrl-0
compatible        key-gpio          pinctrl-names
/sys/firmware/devicetree/base/key # cat compatible
lq-key
/sys/firmware/devicetree/base/key #
/sys/firmware/devicetree/base/key #

七、驱动编写

#include "linux/init.h"
#include "linux/module.h"
#include "linux/kdev_t.h"
#include "linux/fs.h"
#include "linux/cdev.h"
#include "linux/device.h"
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#define NEWCHRDEV_MAJOR 0   		/* 主设备号（如果为0则让系统自动分配，如果大于0则使用指定设备号） */
#define NEWCHRDEV_MINOR 0   		/* 次设备号 */
#define NEWCHRDEV_COUNT 1   		/* 设备号个数 */
#define NEWCHRDEV_NAME  "key"       /* 名子 */
#define TIMEOUT 1000                 /* 定时器超时时间 */

typedef struct{
    struct device_node	*nd;        /* 设备节点 */
    int gpio;                       /* key gpio */
    int irqnum;                     /* 中断号 */
    struct tasklet_struct tasklet;  /* tasklet 变量（中断下半部） */
    unsigned long tasklet_data;     /* 传递给 tasklet 处理函数的参数 */
    struct work_struct work;        /* 工作队列 变量（中断下半部） */
    struct timer_list timer;        /* key 消抖定时器 */
    atomic_t keyvalue;              /* 按键状态 */
    wait_queue_head_t rq;           /* 读等待队列头 */
}lqkey_t;

typedef struct{
    struct cdev dev;        /* cdev 结构体 */
    int major;              /* 主设备号 */
    int minor;              /* 次设备号 */
    dev_t devid;            /* 设备号 */
    struct class *class;    /* 类 */
    struct device *device;  /* 设备 */
    lqkey_t key_data;         /* key 相关数据 */
}newchrdev_t;

newchrdev_t newchrdev;

static int keyio_read_wait_init(void)
{
    /* 初始化读等待队列头 */
    init_waitqueue_head(&newchrdev.key_data.rq);
    return 0;
}

/*
 * @description	: 按键IO初始化
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int keyio_init(void)
{
    int ret = 0;
    /***** 处理设备树 *****/
    /* 1、获取设备树节点 */
    newchrdev.key_data.nd = of_find_node_by_path("/key");
	if (newchrdev.key_data.nd== NULL){
		printk("key node not find!\r\n");
		goto keyio_init_error1;
	}else {
		printk("beep node find!\r\n");
	}
    /* 1、获取设备树中的gpio属性 */
    newchrdev.key_data.gpio = of_get_named_gpio(newchrdev.key_data.nd, "key-gpio", 0);
	if(newchrdev.key_data.gpio < 0) {
		printk("can't get key-gpio");
		goto keyio_init_error1;
	}
	printk("key num = %d\r\n", newchrdev.key_data.gpio);

    /***** 使用gpio子系统设置引脚 *****/
    /* 1、向 gpio 子系统申请 GPIO 管脚 */
    ret = gpio_request(newchrdev.key_data.gpio,"key");
    if(ret){
        printk("can't request key-gpio!\r\n");
        goto keyio_init_error1;
    }
    /* 2、设置key-gpio为输入 */
    gpio_direction_input(newchrdev.key_data.gpio);
    if(ret < 0) {
		printk("can't set key-gpio!\r\n");
        goto keyio_init_error2;
	}
    return 0;

keyio_init_error2:
    gpio_free(newchrdev.key_data.gpio);
keyio_init_error1:
    return 1;
}

static int keyio_exit(void)
{
    /* 1、向gpio子系统请求释放gpio */
    gpio_free(newchrdev.key_data.gpio);
    return 0;
}

static void key_tasklet(unsigned long data)
{
    printk("key_tasklet\r\n");
}

static void key_work(struct work_struct *work)
{
    printk("key_work\r\n");
    mod_timer(&newchrdev.key_data.timer, jiffies + msecs_to_jiffies(TIMEOUT));
}

/* @description		: 中断服务函数
 *				  	  定时器用于按键消抖
 * @param - irq 	: 中断号 
 * @param - dev_id	: 设备结构
 * @return 			: 中断执行结果
 */
static irqreturn_t key0_handler(int irq, void *dev_id)
{
    printk("key0_handler\r\n");
//    tasklet_schedule(&newchrdev.key_data.tasklet);
    schedule_work(&newchrdev.key_data.work);
	return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

/*
 * @description	: key中断初始化
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int keyirq_init(void)
{
    int ret = 0;
    /***** 使用中断子系统设置 *****/
    /* 1、从设备树获取key-gpio对于中断号 */
    newchrdev.key_data.irqnum = irq_of_parse_and_map(newchrdev.key_data.nd, 0);
    if (!newchrdev.key_data.irqnum){
        goto keyirq_init_error1;
    }
    /* 2、向中断子系统请求中断号 */
    ret = request_irq(newchrdev.key_data.irqnum, key0_handler, IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING,"KEY0",&newchrdev);
    if(ret < 0){
        printk("can't request irq!\r\n");
        goto keyirq_init_error1;
    }
    /***** 使用中断上下部（tasklet和工作队列选择一个） *****/
    /* 1、初始化中断下半部 */
//    tasklet_init(&newchrdev.key_data.tasklet,key_tasklet,newchrdev.key_data.tasklet_data);
    INIT_WORK(&newchrdev.key_data.work, key_work);
    return 0;
keyirq_init_error1:
    return 1;
}

static int keyirq_exit(void)
{
    /* 1、向中断子系统请求释放中断号 */
    free_irq(newchrdev.key_data.irqnum,&newchrdev);
    /***** 使用中断上下部（tasklet和工作队列选择一个） *****/
    /* 1、销毁中断下半部 */
//    tasklet_kill(&newchrdev.key_data.tasklet);
    flush_work(&newchrdev.key_data.work);
    return 0;
}

void key_timer_function(unsigned long arg)
{
    printk("key_timer_function\r\n");
    /* 1、设置按键状态（按键按下） */
    atomic_set(&newchrdev.key_data.keyvalue,0x01);
    /* 2、唤醒等待队列 */
    wake_up_interruptible(&newchrdev.key_data.rq);
}

/*
 * @description	: key消抖定时器初始化
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int keytimer_init(void)
{
    /* 1、创建定时器 */
    init_timer(&newchrdev.key_data.timer);
    newchrdev.key_data.timer.function = key_timer_function;
    newchrdev.key_data.timer.expires = jiffies + msecs_to_jiffies(TIMEOUT);
    newchrdev.key_data.timer.data = (unsigned long)&newchrdev;
    return 0;
}

static int keytimer_exit(void)
{
    /* 删除、创建定时器 */
    del_timer(&newchrdev.key_data.timer);
    return 0;
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int newchrdev_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    printk("newchrdev_open!\r\n");
    filp->private_data = &newchrdev; /* 设置私有数据 */
    return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t newchrdev_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
    int ret = 0;
    unsigned char keystatus = 0;
//    printk("newchrdev_read!\r\n");

    /* 1、定义一个等待队列项（wait为等待队列项名字，current表示当前等待队列项属于当前进程） */
    DECLARE_WAITQUEUE(wait, current);
    /* 2、确定按键值 */
    keystatus = atomic_read(&newchrdev.key_data.keyvalue);
    /* 3、如果按键没按下，进程进入休眠 */
    if(keystatus == 0xFF){
        /* 4、将等待队列项添加到等待队列头 */
        add_wait_queue(&newchrdev.key_data.rq, &wait);
        /* 5、设置进程状态 */
        __set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);
        /* 6、进行任务切换 */
        schedule();
        /* 7、处理信号唤醒情况 */
        if(signal_pending(current)){
            ret = -ERESTARTSYS;
            goto wait_error;
        }
        /* 8、设置唤醒后进程状态 */
        __set_current_state(TASK_RUNNING);
        /* 9、将等待队列项从等待队列头移除 */
        remove_wait_queue(&newchrdev.key_data.rq, &wait);
    }
    /* 10、获取按键值返回到应用程序 */
    if(keystatus == 0x01){
        ret = copy_to_user(buf, &keystatus, sizeof(keystatus));
        atomic_set(&newchrdev.key_data.keyvalue,0xFF);
    }else{
        ret = -EINVAL;
        goto data_error;
    }
	return 0;
wait_error:
    __set_current_state(TASK_RUNNING);
    remove_wait_queue(&newchrdev.key_data.rq, &wait);
data_error:
	return ret;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t newchrdev_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
    printk("newchrdev_write!\r\n");
    return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int newchrdev_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    printk("newchrdev_release!\r\n");
	return 0;
}

static const struct file_operations newchrdevops = {
    .owner   = THIS_MODULE,
    .open = newchrdev_open,
	.read = newchrdev_read,
	.write = newchrdev_write,
	.release = newchrdev_release,
};

/* 驱动入口函数 */
static int __init newchrdev_init(void)
{
    /* 驱动入口函数具体内容 */
    /* 1、字符设备号分配 */
    int ret;
    newchrdev.major = NEWCHRDEV_MAJOR;
    if(newchrdev.major){
        newchrdev.minor = NEWCHRDEV_MINOR;
        newchrdev.devid = MKDEV(newchrdev.major, newchrdev.minor);
        ret = register_chrdev_region(newchrdev.devid,NEWCHRDEV_COUNT,NEWCHRDEV_NAME);
    }else{
        ret = alloc_chrdev_region(&newchrdev.devid,0,NEWCHRDEV_COUNT,NEWCHRDEV_NAME);
        newchrdev.major = MAJOR(newchrdev.devid);
        newchrdev.minor = MINOR(newchrdev.devid);
    }
    if(ret < 0){
        printk("newchrdev xxx_chrdev_region failed!\r\n");
        goto newchrdev_chrdev_region_failed;
    }
    printk("newchrdev major=%d,minor=%d\r\n",newchrdev.major,newchrdev.minor);

    /* 2、注册字符设备 */
    newchrdev.dev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&newchrdev.dev,&newchrdevops);
    ret = cdev_add(&newchrdev.dev,newchrdev.devid,NEWCHRDEV_COUNT);
    if(ret < 0){
        printk("newchrdev cdev_add failed!\r\n");
        goto newchrdev_cdev_add_failed;
    }

    /* 3、创建类 */
    newchrdev.class = class_create(THIS_MODULE,NEWCHRDEV_NAME);
    if(IS_ERR(newchrdev.class)) {
        printk("newchrdev class_create failed!\r\n");
        goto newchrdev_class_create_failed;
    }

    /* 4、创建设备 */
    newchrdev.device = device_create(newchrdev.class,NULL,newchrdev.devid,NULL,NEWCHRDEV_NAME);
    if(IS_ERR(newchrdev.device)){
        printk("newchrdev device_create failed!\r\n");
        goto neschrdev_device_creat_failed;
    }

    ret = keyio_init();
    if(ret != 0){
        goto keyio_init_failed;
    }

    ret = keyirq_init();
    if(ret != 0){
        goto keyirq_init_failed;
    }

    keytimer_init();
    /* 初始化按键状态值 */
    atomic_set(&newchrdev.key_data.keyvalue,0xFF);

    keyio_read_wait_init();

    return 0;
keyirq_init_failed:
    keyio_exit();
keyio_init_failed:
neschrdev_device_creat_failed:
    class_destroy(newchrdev.class);
newchrdev_class_create_failed:
    cdev_del(&newchrdev.dev);
newchrdev_cdev_add_failed:
    unregister_chrdev_region(newchrdev.devid,NEWCHRDEV_COUNT);

newchrdev_chrdev_region_failed:   /* 字符设备号分配失败处理函数（未分配资源，因此不做处理） */
    return ret;
}

/* 驱动卸载函数 */
static void __exit newchrdev_exit(void)
{
    keytimer_exit();
    keyirq_exit();
    keyio_exit();
    /* 驱动卸载函数具体内容 */
    /* 4、删除设备 */
    device_destroy(newchrdev.class,newchrdev.devid);
    /* 3、删除类 */
    class_destroy(newchrdev.class);
    /* 2、注销字符设备 */
    cdev_del(&newchrdev.dev);
    /* 1、释放设备号 */
    unregister_chrdev_region(newchrdev.devid,NEWCHRDEV_COUNT);
}

module_init(newchrdev_init);
module_exit(newchrdev_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

八、应用程序编写

#include 
#include 
#include 
#include "stdio.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd = 0, retvalue = 0;
    char readbuf = 0;
    if(argc != 2){
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

    fd = open(argv[1],O_RDWR);
    if(fd < 0){
        printf("Can't open file %s\r\n", argv[1]);
        return -1;
    }
    printf("sizeof(readbuf) = %d\r\n",sizeof(readbuf));
    while(1){
        retvalue = read(fd, &readbuf, sizeof(readbuf));
        if (retvalue < 0){

        }else{
            if (readbuf)
                printf("key value = %#X\r\n", readbuf);
        }
    }
    close(fd);
    return 0;
}

九、系统资源使用情况