激光点云有关目标检测与目标跟踪的消息定义

1、jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msg

• 安装jsk_recognition_msgs：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装jsk_rviz_plugins可以在rviz上可视化看到聚类框

• 消息定义

jsk_recognition_msgs/BoundingBox.msg
消息定义：
Header header //消息头
geometry_msgs/Pose pose	//位姿
geometry_msgs/Vector3 dimensions //尺寸
float32 value //可能性
unit32 label //标签

jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray
消息定义：
Header header
BoundingBox[] boxes
用法：   作为消息指针push_back（boundingbox）

2、visualization_msgs/MarkerArray.msg

Marker显示允许通过发送visualization_msgs/Marker或visualization_msgs/MarkerArray消息以编程方式将各种原始形状添加到3D 视图(rviz)。visualization_msgs/MarkerArray消息，可让您一次发布许多标记.

• 消息定义：

visualization_msgs/Marker[] markers

• visualization_msgs/Marker.msg消息定义

  消息定义：
  std_msgs/Header header           //消息头
  string ns                         //命名空间
  int32 id                
  int32 type                         //对象
  int32 action
  geometry_msgs/Pose pose             //标记的位姿
  geometry_msgs/Vector3 scale         //物体的比例1,1,1表示默认（一般为1米square)
  std_msgs/ColorRGBA color         //颜色 [0.0-1.0]
  duration lifetime                 //对象在被自动删除之前应该持续多久。0 表示永远（持续时间）
  bool frame_locked                 //如果这个标记应该是帧锁定的，即每个时间步都重新转换到它的
  geometry_msgs/Point[] points
  std_msgs/ColorRGBA[] colors
  string text
  string mesh_resource
  bool mesh_use_embedded_materials