SGBM参数意义

转自：https://blog.csdn.net/wwp2016/article/details/86080722   博主写得很详细！！

  blockSize = 3
    param = {'minDisparity': 0,
             'numDisparities': 128,
             'blockSize': blockSize,
             'P1': 8 * img_channels * blockSize ** 2,
             'P2': 32 * img_channels * blockSize ** 2,
             'disp12MaxDiff': 1,
             'preFilterCap': 63,
             'uniquenessRatio': 15,
             'speckleWindowSize': 100,
             'speckleRange': 1,
             'mode': cv2.STEREO_SGBM_MODE_SGBM_3WAY
             }

一 预处理参数

preFilterCap：水平sobel预处理后，映射滤波器大小。默认为15

二 代价参数

blockSize：块匹配的大小，SAD代价计算窗口大小，默认为5，在3~11的范围。窗口大小为奇数，一般在3*3 到21*21之间应该为奇数，

minDisparity：最小视差，一般情况下为0，但有可能矫正算法会移动图像，因此，参数需要进行调整。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点，int 类型。

numDisparities：最大视差减最小视差，视差搜索范围长度，其值必须为16的整数倍。最大视差 maxDisparity = minDisparity + numDisparities -1；现在的算法中，参数必须为16所整除

三 动态规划参数

P1，P2：控制视差图的光滑度。能量函数参数，P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数；P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P2必须大于P1。需要指出，在动态规划时，P1和P2都是常数。

一般建议：P1 = 8*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize；P2 = 32*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize；

四：后处理参数

uniquenessRatio：唯一性检测参数，int 类型。对于左图匹配像素点来说，先定义在numberOfDisparities搜索区间内的最低代价为mincost，次低代价为secdmincost。如果满足

即说明最低代价和次第代价相差太小，也就是匹配的区分度不够，就认为当前匹配像素点是误匹配的。

disp12MaxDiff：左右一致性检测最大容许误差阈值。int 类型。

speckleWindowSize：视差连通区域像素点个数的大小。对于每一个视差点，当其连通区域的像素点个数小于speckleWindowSize时，认为该视差值无效，是噪点。

speckleRange：视差连通条件，在计算一个视差点的连通区域时，当下一个像素点视差变化绝对值大于speckleRange就认为下一个视差像素点和当前视差像素点是不连通的。
 

总结：

1. blockSize(SADWindowSize) 越小，也就是匹配代价计算的窗口越小，视差图噪声越大；blockSize越大，视差图越平滑；太大的size容易导致过平滑，并且误匹配增多，体现在视差图中空洞增多；
2. 惩罚系数控制视差图的平滑度，P2>P1，P2越大则视差图越平滑；
3. 八方向动态规划较五方向改善效果不明显，主要在图像边缘能够找到正确的匹配；