怎么在Ubuntu18.04中跑cartographer

cartographer有两个版本，一个是源码，一个是ros版本的，源码可以从网站cartographer下载，ros版本的是别人写好的功能包，可以直接跑。下面说一下怎么跑ros版本：

1.下载cartographer功能包

在终端中输入指令sudo apt-get install ros-melodic-cartographer-*，下载cartographer功能包，安装好的launch文件在/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch目录下；

2.下载数据集（2d数据集）

a.在终端输入指令
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
b.在/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch目录下运行指令
roslaunch demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

之后就会看到运行的结果：

本文参考资料
1.转自博客
2.官方资料