怎么用ALOAM跑kitti数据集的bag包

1.查看你的bag包的topic是啥，如下图所示
我的topic是/kitti/velo/pointcloud;
3.打开scanRefistration.cpp,如下图所示
将/kitti/velo/pointcloud改成你自己的bag包对应的topic,我的topic是/kitti/velo/pointcloud，保存文件，到workspace下重新catkin_make；
4.打开aloam_velodyne_HDL_64.launch文件，如下图所示
将开始的去掉，就取消了这里的注释，这样就可以直接打开配置好的rviz，保存，再运行这个launch文件；
5.播放你的bag包。
注意：还有一种方法，直接用原始的kitti数据集，但我还没搞清楚kitti_helper.launch怎么改。

我用了一天的时间找到了正确的方法。