差速模型的简单推导-职业生涯新开始

参数说明：
θ１是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， 
θ２是轴承方向变化角度
θ3​是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。
l是左右轮之间的间距，
d是右轮比左轮多走的距离。
r是移动机器人圆弧运动的半径。
移动机器人前进速度v、
转向角速度w
左轮速度Ｖｌ
右轮速度Ｖｒ

几何方法推导：
1.（l+r）*θ-θ*r=d

2. θ=d/l
３．角速度定义知＝θ／＝（ｖｌ－ｖｒ）／ｌ
４．由角速度和线速度关系可得ｒ＝ｖ／ｗ＝ｌ×（ｖｌ＋ｖｒ）／２×(ｖｌ－ｖｒ)
其中　ｖ＝（ｖｌ＋ｖｒ）／２

 

 主要参考 ：

https://blog.csdn.net/qq_45428098/article/details/116352312?spm=1001.2101.3001.6650.6&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6-116352312-blog-103903996.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6-116352312-blog-103903996.pc_relevant_default&utm_relevant_index=10

https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/103903996

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/107763626?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-1-107763626-blog-116352312.pc_relevant_antiscanv2&spm=1001.2101.3001.4242.2&utm_relevant_index=4