jetson nano 安装ros系统

 首先声明一点，jetson nano 使用的是Ubuntu18.04版本的，所以安装ros需要安装Melodic版本，相对于noetic对应的是ubuntu20版本，kinetic则是16.04版本。

要求内存卡足够大，最好是32G以上的。

安装流程

1、将安装源添加到source.list（以下源使用一个就可，建议中科大或者中山大学的）

#官方源（速度太慢不建议使用，除非能科学上网）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#中科大的源，建议使用国内的源，速度会比较快sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加公钥和更新系统（公钥选一个就可，不行可以换一个试试）

#密钥可能会过期，可以试试（二选一，2021.7.13两个均可正常使用）sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 8D5A09DC9B929006

#添加密钥之后，更新下aptsudo apt update

3、安装ROS（内存卡小，还是不建议全部安装）

ROS有多个类型：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。

官方推荐安装Desktop-Full。 

$ 全版本

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

上面的命令是把ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators一起安装了

$桌面版本

sudo apt install ros-melodic-desktop

虽然ROS Desktop Full是个更完整的版本，但不建议用于嵌入式平台，因为2D/3D的模拟器都将同时安装上去，这会使ROM占用太多空间，并且会因为计算量太大，可能会无法在jetson nano上使用。

$基础版本

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

这个命令是安装ros基础包，

4、初始化ROS

sudo rosdep initrosdep update

注意可能出现的问题

rosdep init和rosdep update问题

请参考

ROS各种报错解决_MUCH_WAY的博客-CSDN博客

补充还有一条是usr/lib/python2.7dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py里面的也要改一下

$安装一些依赖包

apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-rosdep2 vim openconnect openssh-server

$再次执行步骤四

5、将配置信息写入环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

$测试roscore，若报错

若上述步骤均正常，择选择重启在进行roscore测试

6、安装依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、安装turtlesim功能包

sudo apt install ros-melodic-turtlesim

8、测试一下ROS是否正确安装（开启三个终端分别运行）

#打开终端1roscore​​

#然后打开终端2rosrun turtlesim turtlesim_node

#然后终端3rosrun turtlesim turtle_teleop_key

能够看到小乌龟就可以愉快使用了。