jetson nano 安装 ROS 的心酸成功史

由于项目需要，我应该需要用nano，然后又需要用到传说的ROS ，于是开始我的踩坑，由于伟大的阿墙哥，我的学习门槛提高了很多，让我受益匪浅呀。现在我是来记录一下是怎么安装的，避免下次骚操作之后还用重新安装。

目录

一、安装环境

二、ROS安装

1. 更换国内源 

2. 更换ROS的国内源

3.获取密钥

4. 执行源软件列表更新

 5. 安装ROS

6. 环境变量设置

7. 依赖项安装

8. ROS 初始化

9. ros运行测试

三、ROS 删除卸载

---

一、安装环境

我用的镜像文件是   jetson-nano-2gb-jp46-sd-card-image

安装环境是 Ubuntu 18.04 LTS

ROS的安装版本应该是  Melodic ！！！！（ubuntu 18.04 对应的是melodic ROS）

注意！！nano的架构是 arm64，但是网上的教程大多数是amd64 ，虽说我不知道啥差别，但是要知道一下。

二、ROS安装

理论上按照ROS官网的步骤就行，但是冥冥中有一堵墙给你设置了点门槛，所以第一步是换镜像

1. 更换国内源 

   1）备份源，防止后面瞎操作要复原用的

cp /etc/apt/sources.list   /etc/apt/sources.list.old

   2） 编辑源文件，添加镜像

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在打开的源文件中添加国内源

##清华源：
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe
deb [arch=amd64,i386] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse

中间的 [arch=amd64,i386] 加不加无所谓，主要是后面的sudo apt-get update 有没有报错。

                                                                          其他国内源

##阿里源：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

##163源：

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse


#中科大源
deb       https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src   https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb       https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src   https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb       https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src   https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb       https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src   https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb       https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src   https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

最后要在源列表添加如下命令，用于定位下载ROS安装包

deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu bionic main

最后如下图，我添加的是清华和中科大源

 3）进行源软件列表更新

桌面终端执行

sudo apt update

2. 更换ROS的国内源

    官网给的源如下，但是会有点慢。（服务器在国外）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   我用的中科大的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 具体的国内源可以在官网找，如下     melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 点击上面的Mirrors 可以看到国内的源，选择你需要的

3.获取密钥

两种方法

  1）官网操作

可以获取最新的密钥，不用担心过期，但是由于网络问题，不一定能成功，我只有第一次成功啦

sudo apt install curl        #if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

   2）网络教程

密钥可能过期，过期了就去找其他人给的，密钥都是开源的，总有个可以用的

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 8D5A09DC9B929006

4. 执行源软件列表更新

sudo apt update

 5. 安装ROS

1）安装全功能ROS执行这个命令，这个安装包很大，至少200M

Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2）安装核心功能ROS执行这个命令（70M大小），听说嵌入式平台安装这个好点，但是我没试

Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt install ros-melodic-desktop

6. 环境变量设置

ROS安装成功后，设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 依赖项安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential  vim openconnect openssh-server

8. ROS 初始化

8.1 看运气可能成功的方法

不知道为啥，可能代理IP失效了吧，以下方法开始看运气

这里其实就只有两个命令

sudo rosdep init
rosdep update

但这里是最难受的，因为网络问题（墙墙），总是超时（time out）我在这里卡了好几天，搜罗了几种方法。

1）修改host文件

首先去一个ip地址查询的网站https://www.ip-adress.com/ip-address/lookup

                                                              查询 github.com和raw.githubusercontent.com 的ip地址

然后终端输入

sudo gedit /etc/hosts

打开hosts文件，添加相应的ip和域名

140.82.114.4 github.com
199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net
140.80.113.9 codeload.github.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
198.51.44.1 dns1.p01.nsone.net
205.251.199.75 ns-1867.awsdns-41.co.uk

我的如下，添加保存即可

2） 换源

执行如下三个命令，（本来有四个换源命令的，但是有一个只能 rosdep init 之后才可以成功） 

sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

这个时候就可以执行 

sudo rosdep init

执行了这个命令之后，先不着急执行 rosdep update ，先执行剩下的最后一个换源命令

sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.githubusercontent.serctl.com/g" /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 因为20-default.list 只有在rosdep init 之后才生成，这个时候执行以上命令才能成功更换其中的源

最后执行

rosdep update

中间可能还会超时，多试试几次就行，肯定有一次是成功的，我一般不超过5次。

8.2 参考鱼哥的教程可以成功的版本

1) 安装

sudo pip install rosdepc

      如果显示没有pip可以试试pip3：

sudo pip3 install rosdepc

   如果pip3也没有：

sudo apt-get install python3-pip


sudo pip install rosdepc

2）使用rosdepc 进行ROS初始化

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

经测试，可成功

9. ros运行测试

在三个终端分别执行以下语句，测试小乌龟吧

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

能成功运行就可以啦

如果出现  Command rosrun not found 即 rosrun 命令找不到的情况，输入以下命令即可

sudo apt-get install rosbash

三、ROS 删除卸载

主要是针对后面操作不当，出现无法修复的错误进行重装使用的

输入以下命令：

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros

打开.bashrc文件 ,删除掉带有melodic的那一行即可

gedit ~/.bashrc

最后source一下

source ~/.bashrc

四、问题解决

1. 无法定位到ros-melodic-desktop-full 软件包

进行换源，即再次打开sources.list文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在文件最后添加以下语句，然后保存退出

deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu bionic main  

#bionic 是ubuntu的版本名称，不同版本注意替换就行

 最后进行更新即可：

sudo apt-get update

2. sudo rosdep init 找不到命令

首先查看rosdep 是否安装

whereis rosdep

如果如下图，没有显示任何信息，则表示没有安装

 那么解决办法就是安装rosdep

sudo apt install python-rosdep2  -y

后面的 -y 表示系统后面询问是否安装时，默认选择yes