ORB-SLAM2 “工具安装 和 系统运行“ 详细过程

目录

一、预备安装工具

（1）更新apt库，更新软件列表

（2）安装git

（3）安装cmake

（4）安装gcc、g++

二、安装Pangolin作为可视化和用户界面

（1）安装依赖项

（2）将项目从github上下载到本地

（3）编译安装

三、安装opencv，用于处理图像和特征

（1）安装依赖项

（2）下载 相关的包

（3）编译安装

（4）配置opencv的编译环境

（5) 测试是否正常安装 (成功会出现带 “hello opcv” 字样的窗口)

四、安装Eigen3.3.7 (建议源码安装) Eigen3.3.7链接 提取码：slam

五、安装 运行ORB_SLAM2 (如果在ROS下 推荐工程目录: orbslam_ws/src )

六、 运行ORB_SLAM2  程序

七、 EVO评测

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一、预备安装工具

 

（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git

sudo apt-get install git

（3）安装cmake

sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc、g++

sudo apt-get install g++

 

二、安装Pangolin作为可视化和用户界面

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

（2）将项目从github上下载到本地

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（3）编译安装

 

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

 

 

如果 cmake 出现以下情况，就将 cmake 改为 make 就可以了

 

三、安装opencv，用于处理图像和特征

（1）安装依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（2）下载 相关的包

opencv3.4.5链接：https://pan.baidu.com/s/1XFsJMEgDPWRLiyGrAzVl4A

提取码都是：slam

或者

 

wget -O opencv-3.4.5.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.5.zip

 

（3）编译安装

cd ~/opencv-3.4.5   // 看看自己包的位置在哪
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j8

编译过程会花费较长时间，可以使用make -jx，x表示线程，可以加速编译
编译成功如下图：

执行命令

sudo make install

 

（4）配置opencv的编译环境

将opencv的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件末尾添加：

上面的程序执行后会出现文档，添加下面的内容
/usr/local/lib   

保存回到命令行界面，执行命令让刚才的配置路径生效：

sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

  在最末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

 

保存，执行命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc

 

（5) 测试是否正常安装 (成功会出现带 “hello opcv” 字样的窗口)

cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake

cmake .

make

./opencv_example

 

 

 

 

四、安装Eigen3.3.7 (建议源码安装) Eigen3.3.7链接 提取码：slam

下载并解压缩安装包

eigen3.3.7链接：https://pan.baidu.com/s/1AOKO3Xk9_Rg_qUPTaTKoW

提取码都是：slam

安装

 

cd eigen-git-mirror

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install

 

# 安装后 头文件安装在 /usr/local/include/eigen3/

# 移动头文件

sudo cp - r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

备注： 在很多程序中 include 时经常使用 #include 而不是使用 #include  

 

 

 

五、安装 运行ORB_SLAM2 (如果在ROS下 推荐工程目录: orbslam_ws/src )

 

mkdir orb_slam

cd orb_slam

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

 

 

cd orb_slam/src/ORB_SLAM2   //我的程序放的位置，根据你自己的进入

chmod +x build.sh

./build.sh

 

编译时如果有如下错误： 在对应的头文件中加上 #include

 

 

编译时如果提示 boost 库 相关错误： 修改 Examples/ROS/ORB_SLAM2/ 文件夹下的 CMakeLists.txt 文 件

 

问题解决后的正确运行结果：
 

 

 

 

 

 

六、 运行ORB_SLAM2  程序

有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，本实验使用EuRoC数据集

 

cd orb_slam/src/ORB_SLAM2

 

./Examples/Monocular/mono_euroc  Vocabulary/ORBvoc.txt  Examples/Monocular/EuRoC.yaml  /home/hltt3838/EuRoC_data/MH_01_easy/mav0/cam0/data  Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

或者， 放在D盘的数据

./Examples/Monocular/mono_euroc  Vocabulary/ORBvoc.txt  Examples/Monocular/EuRoC.yaml  /media/hltt3838/DATA/EuRoc_data/MH_05_difficult/mav0/cam0/data  Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

 

 

 

 

 

具体含义的解释：

 

 ./Examples/Monocular/mono_euroc  Vocabulary/ORBvoc.txt   Examples/Monocular/EuRoc.yaml   PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 

  1: 对应的mian.c 函数                             2 ：词点，这个不变            3：euroc的配置文件                            4：数据的路径

 

用户名写你的客户机名称，如果EuRoC文件夹在别的路径下，更改即可，如果下载的是其他数据包，对应更改末尾的MH05.txt，出现任何问题基本都是路径问题，仔细检查路径。

 

理解：运行的程序只是他们提供的一种方式，当你真的掌握这套程序后，很多的内容是可以改的！

 

 

Ctrl + c   可以停止运行的程序

 

运行中的状态，结束后窗口自动关闭，并在终端显示这一行

 

七、 EVO评测

这部分借鉴博客
https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979
https://blog.csdn.net/gaoyuzhong123/article/details/103211830