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视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵

简介

  • 当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动，该问题用对极几何来解决。
  • 当相机为双目、RGB-D时，或者我们通过某种方法得到了距离信息，那问题就是根据两组3D点估计运动，该问题常用ICP来解决。
  • 如果我们有3D点和他们在相机的投影位置，也能估计相机的运动，该问题用PnP求解。

本节主要详细介绍对极几何。

1.对极几何

1.1 对极约束

视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵_第1张图片
视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵_第2张图片
视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵_第3张图片
视觉SLAM笔记五之详解对极几何：对极约束、本质矩阵、单应矩阵_第4张图片

  • 对极约束简洁地给出了两个匹配点的空间位置关系。于是，相机位姿估计问题变为以下两步：

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