Apollo第四讲——Apollo高精度地图模块

1 高精度地图与传统地图的区别

精度更高，元素更丰富，更新速度更快

2 为什么需要高精度地图？

• 定位：
• 感知（ROI）：红绿灯识别，感知到红绿灯后去找具体位置。减少不必要计算、精度更高
• 规划：变道、左转、右转

3 高精度地图的作用

整体框架图（补充）

4 高精地图面临的挑战和问题

• 更新频率要求高
• 采集难度大
• 存储空间要求大，目前大小可能要上百G
• 成本、格式和规范尚未统一：各家地图容易不兼容，且还有一些法律法规问题

5 高精地图的构成

• 静态图层：道路的测绘信息
• 定位图层：通过原始点云，提取电线杆等信息
• 语义图层：交通标志
• 动态图层：车辆的一些实时信息、道路拥堵情况

6 高精度地图的制作

- 地图采集：
1）基于激光雷达：受光照影响不大

	2）基于视觉：得不到准确深度信息
	![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/99b4605f4e3045f3836762a29fabb796.png)

- 地图制作：建模

- 地图标注：模型上标注车道等语义信息

Roadrunner：功能完善，可在仿真器中直接使用

- 地图保存：

7 Apollo高精地图代码介绍

地图元素介绍

人行横道线

车道标志：直行车道、自行车道、右转

红绿灯标志

禁停标志

减速带

停车场

8 高精度地图实践–作业

8.1教程介绍

(1) 查看PCD文件

（2）对每两帧的PCD文件进行配准，得到校正后的位置信息，然后拼接这两个点云，重复上述步骤直到做出整张地图。
（3）最终PCD点云效果图

8.2 实验记录

在github（https://github.com/daohu527/ndt_mapping）下载ndt_mapping，解压后执行以下操作

bash docker/dev_into.sh

# in docker
cd ndt_mapping/
bazel build src/ndt_mapping
./bazel-bin/src/ndt_mapping
```镜像这块花费时间较长
下载
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# 9 本章小结
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速度变慢问题：做个过滤算法