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Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）

EM算法源自论文Baidu Apollo EM Motion Planner，是Apollo早期版本的主要规划器，算法框架中带有决策（即DP、轻决策）。

Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）_第1张图片

虽然Apollo已经将主要规划器修改为piecewise jerk optimization，但其思想仍具有借鉴意义，尤其是在速度规划中，目前还是采用的DP+QP的解决方案。

Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）_第2张图片

 Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）_第3张图片

Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）_第4张图片

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