Apollo EM Planner(DP决策+QP优化)

EM算法源自论文Baidu Apollo EM Motion Planner,是Apollo早期版本的主要规划器,算法框架中带有决策(即DP、轻决策)。

Apollo EM Planner(DP决策+QP优化)_第1张图片

虽然Apollo已经将主要规划器修改为piecewise jerk optimization,但其思想仍具有借鉴意义,尤其是在速度规划中,目前还是采用的DP+QP的解决方案。

Apollo EM Planner(DP决策+QP优化)_第2张图片

 Apollo EM Planner(DP决策+QP优化)_第3张图片

Apollo EM Planner(DP决策+QP优化)_第4张图片

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