1、系统换源(如果换过了就不需要这一步)
打开软件和更新弹窗
最后在终端更新一下:
sudo apt-get update
2、安装ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
ubuntu版本 Ros版本
Ubuntu14.04 Ingigo
Ubuntu16.04 Kinetic
Ubuntu18.04 Melodic
Ubuntu20.04 Noetic
3、安装完后还需要初始化下rosdep
按下键盘的上健,然后enter,选择3
输入
rosdepc update
4、至此,全部搞定,最后在用小海龟测试下
打开三个终端,分别执行以下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如下即为安装成功!!!
最后在测试下rviz
终端输入
rosrun rviz rviz
完全木的问题,亲测有效!
1、添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.nZ3t1pQZJ3/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
4、配置及更换最佳软件源
参考此文章:Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办?(带动态图文介绍)
5、安装ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
注:不同版本的ubuntu命令不同
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full #ubuntu 16.04
sudo apt install ros-melodic-desktop-full #ubuntu 18.04
sudo apt install ros-noetic-desktop-full #ubuntu 20.04
sudo rosdep init
如果出现以下界面,则可以省去一些麻烦,直接跳到第7步即可
如果出现以下错误,也不用担心:
错误1:sudo: rosdep: command not found
输入以下命令:
sudo apt install python-rosdep2
sudo rosdep init
如果出现新的问题,请移步这篇博客第6步错误解决方法:去第6步看解决方法
然后继续输入:
rosdep update
你应该会有极大概率遇到下面的错误:
这是因为raw.githubusercontent.com
这个网站被墙,国内网拉取信息网速缓慢。
解决方法就是:
第一步: 本地更新所需文件下载
CSDN作者银时大魔王已经将更新所需的文件整理好上传云中(大家可以去观摩原文):
链接: https://pan.baidu.com/s/1PhTCqtvScV_XGf9ac0CcCg 提取码: w3ix
第二步:将提取出的文件夹移动到/etc/ros
文件夹下
终端输入:
sudo cp -r ros_github/ /etc/ros/
注:ros_github/需改为你自己提取安放的路径
复制后如下图所示:
第三步:修改更新文件路径
1.修改index-v4.yaml
路径
终端输入以下命令回车:
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将该文件中第68行代码注释并添加
file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml
如下图所示:
2.修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
文件。
终端输入以下命令回车:
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再将原有内容全部注释或者删除。最后添加以下内容在文档中:
# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
第四步:再次执行rosdep update
一般情况下,这次更新就能成功了。
7、设置环境变量
输入下面的这行代码,注意到底是melodic(18.04)
还是noetic(20.04)
或者是kinetic(16.04)
是由你的ubuntu的版本决定的,比如我的ubuntu是18.04版本的,对应的是melodic,用的是下面的这行代码:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
打开.bashrc
查看是否加入:
sudo gedit /.bashrc
在文件最下面,如下则表示成功:
输入以下命令,使得新加入的环境变量生效:
source ~/.bashrc
8、 安装rosinstall
输入以下命令:
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
可能会出现如下错误:
解决方法是换命令(把上述命令中的3都去掉):
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool
成功界面:
如果有其他红色字体的错误,参考第8步错误解决方法:去第8步看解决方法
9、验证ROS是否安装成功
终端输入:
roscore
cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l
结果如下:
从中可以看出确实没有roscore
所以终端输入:
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l
source ~/.bashrc
roscore
10、检测基本功能(控制小海龟)
在第一个终端输入roscore
成功后,
开启第二个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
最后开启第三个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
接下来就可以通过方向键控制海龟的移动(看我40米大砍刀)。
11、检查rviz等高级功能
打开第一个终端输入
roscore
打开第二个终端输入
rosrun rviz rviz
写在最后:
至此,ubuntu 18.04 ROS安装全部完成,本文所有内容、安装流程均是自己安装过程中的命令和截图,记录于此,仅用作个人学习记录所用,同时也希望能够帮到更多的人,尽量避免踩坑,将更多时间用于其他需要的地方,如有其它问题,欢迎评论区交流。谢谢!!
本文参考部分博客如:慕雨 、向日葵骑士Faraday、 tom17 ,在此向各位大佬表示感谢。
他人转载需标明出处,谢谢!